多向3D打印并联机器人设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 3D打印技术概述 | 第14-17页 |
| 1.2.2 并联机器人概述 | 第17-22页 |
| 1.3 研究目的与内容 | 第22-24页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第22页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第22-24页 |
| 2 构型设计 | 第24-36页 |
| 2.1 基本理论知识 | 第24-26页 |
| 2.2 3T1R并联机构构型设计 | 第26-31页 |
| 2.2.1 3T1R(j)构型设计 | 第26-30页 |
| 2.2.2 3T1R(i)构型设计 | 第30-31页 |
| 2.3 3T2R机构构型设计 | 第31-35页 |
| 2.3.1 3T2R(i,j)构型设计 | 第31-34页 |
| 2.3.2 3T2R(i,z)构型设计 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 运动学与运动性能分析 | 第36-52页 |
| 3.1 机构分析 | 第36-38页 |
| 3.2 位置反解 | 第38-39页 |
| 3.3 速度雅可比矩阵 | 第39-42页 |
| 3.4 工作空间 | 第42-45页 |
| 3.4.1 定姿态位置工作空间 | 第42-43页 |
| 3.4.2 定位置姿态工作空间 | 第43-45页 |
| 3.5 奇异性分析 | 第45-48页 |
| 3.6 灵巧性分析 | 第48-50页 |
| 3.7 静刚度分析 | 第50-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 基于遗传算法的多目标优化设计 | 第52-62页 |
| 4.1 多目标问题的优化算法 | 第52-55页 |
| 4.2 性能指标 | 第55-56页 |
| 4.2.1 占用空间 | 第55页 |
| 4.2.2 灵巧度性能指标 | 第55-56页 |
| 4.3 约束条件 | 第56页 |
| 4.4 决策空间 | 第56-57页 |
| 4.5 优化计算与分析 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 虚拟样机仿真分析 | 第62-72页 |
| 5.1 有限元静应力分析 | 第62-67页 |
| 5.1.1 静应力仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.1.2 零部件的有限元分析 | 第65-67页 |
| 5.2 运动学仿真分析 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 样机控制与实验 | 第72-82页 |
| 6.1 样机硬件 | 第72-79页 |
| 6.1.1 丝杠驱动电机与驱动器 | 第72-74页 |
| 6.1.2 轴控制器 | 第74-75页 |
| 6.1.3 打印头控制系统 | 第75-76页 |
| 6.1.4 控制软件分析 | 第76-79页 |
| 6.2 控制方案 | 第79-80页 |
| 6.3 产品打印 | 第80-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 7 结论 | 第82-84页 |
| 7.1 工作总结 | 第82-83页 |
| 7.2 工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者简历 | 第88-92页 |
| 学位论文数据集 | 第92页 |
