一种新型的步态康复训练系统控制方法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第11-19页 |
| 1.2.1 减重步行康复训练机器人 | 第11-15页 |
| 1.2.2 活动踏板式康复训练机器人 | 第15-17页 |
| 1.2.3 移动式康复训练机器人 | 第17-18页 |
| 1.2.4 卧式康复训练机器人 | 第18-19页 |
| 1.2.5 脚踝康复训练系统 | 第19页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第19-22页 |
| 1.3.1 主要技术难点 | 第19-20页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第20-22页 |
| 2 康复训练机器人设计指标分析 | 第22-38页 |
| 2.1 康复训练机器人设计指标 | 第22页 |
| 2.2 人体起身过程分析 | 第22-26页 |
| 2.3 人体行走过程分析 | 第26-36页 |
| 2.3.1 人体下肢几何模型 | 第26-29页 |
| 2.3.2 计算角度方法 | 第29-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 康复训练机器人结构设计 | 第38-48页 |
| 3.1 结构材料选型 | 第38页 |
| 3.2 底盘驱动结构设计 | 第38-43页 |
| 3.2.1 底盘驱动结构选型 | 第38-41页 |
| 3.2.2 电机、控制器、减速器选型 | 第41-43页 |
| 3.3 起身扶手结构设计 | 第43-46页 |
| 3.3.1 起身升降电机选型 | 第45-46页 |
| 3.4 整体结构介绍 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 康复训练机器人控制系统设计 | 第48-72页 |
| 4.1 控制系统概述 | 第48页 |
| 4.2 中央控制系统设计 | 第48-60页 |
| 4.2.1 中央控制系统电路设计 | 第48-51页 |
| 4.2.2 中央控制系统程序设计 | 第51-60页 |
| 4.3 传感与驱动系统设计 | 第60-65页 |
| 4.3.1 传感与驱动系统电路设计 | 第60-64页 |
| 4.3.2 传感与驱动系统程序设计 | 第64-65页 |
| 4.4 步态检测系统设计 | 第65-71页 |
| 4.4.1 芯片与传感器选型 | 第66-67页 |
| 4.4.2 步态检测系统电路设计 | 第67-68页 |
| 4.4.3 步态检测系统程序设计 | 第68-70页 |
| 4.4.4 系统的使用说明及外观 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 实验研究 | 第72-84页 |
| 5.1 步态测量实验 | 第72-75页 |
| 5.2 传感器滤波实验 | 第75-76页 |
| 5.3 PID参数调节实验 | 第76-78页 |
| 5.4 步态跟随实验 | 第78-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 课题总结 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士期间参与项目与科研成果 | 第90页 |
