| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·模块化机器人发展现状 | 第9-11页 |
| ·模块化机器人国外的发展现状 | 第9-10页 |
| ·模块化机器人国内的发展现状 | 第10-11页 |
| ·模块化方法研究 | 第11-13页 |
| ·模块化设计方法主要内容 | 第11页 |
| ·模块划分的方法 | 第11-13页 |
| ·模块组合的方法 | 第13页 |
| ·模块化思想在移动机器人中的应用 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 模块化移动机器人的无线自组网控制系统总体设计 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·移动机器人的模块化实现 | 第16-17页 |
| ·基于无线自组网的控制系统 | 第17-21页 |
| ·通讯技术的选择 | 第17-18页 |
| ·ZigBee组网原理 | 第18-20页 |
| ·无线自组网控制系统的总体方案 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 模块化移动机器人的控制系统硬件设计 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·各个功能模块硬件设计 | 第22-36页 |
| ·硬件电路设计软件 | 第22-23页 |
| ·ZigBee芯片的选择 | 第23-25页 |
| ·核心电路板设计 | 第25-26页 |
| ·功能模块底板硬件设计 | 第26-27页 |
| ·执行模块硬件设计 | 第27-31页 |
| ·移动模块硬件设计 | 第31-34页 |
| ·监控模块硬件设计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 模块化移动机器人控制系统软件设计 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·IAR Embedded Workbench开发工具 | 第38-39页 |
| ·ZigBee协议栈体系结构 | 第39-40页 |
| ·各功能模块软件设计 | 第40-50页 |
| ·协调器的设计 | 第40-41页 |
| ·执行模块软件设计 | 第41-44页 |
| ·移动模块软件设计 | 第44-48页 |
| ·监控模块软件设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 上位机软件测试 | 第52-56页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·各个功能模块测试 | 第52-55页 |
| ·执行模块上位机测试 | 第53-54页 |
| ·移动模块上位机测试 | 第54-55页 |
| ·监控模块上位机测试 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |