| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-18页 |
| ·换道模型研究现状 | 第10-14页 |
| ·换道轨迹模型研究现状 | 第14-15页 |
| ·车辆换道轨迹相关安全研究 | 第15-18页 |
| ·论文主要内容与章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 换道轨迹模型与相关理论基础 | 第19-30页 |
| ·跟驰模型 | 第19-20页 |
| ·GM模型 | 第19-20页 |
| ·IDM模型 | 第20页 |
| ·换道模型 | 第20-22页 |
| ·Hidas换道模型 | 第20-21页 |
| ·MOBIL换道模型 | 第21-22页 |
| ·隐马尔可夫链与驾驶行为识别 | 第22-25页 |
| ·换道安全性评估 | 第25-26页 |
| ·NGSIM数据库 | 第26-30页 |
| 第3章 车辆换道轨迹模型 | 第30-51页 |
| ·换道行为概述 | 第30-33页 |
| ·理想情况下换道轨迹模型 | 第33-35页 |
| ·基于US101数据的模型参数标定 | 第35-50页 |
| ·US101数据库换道轨迹库 | 第35-38页 |
| ·影响因素分析 | 第38-49页 |
| ·参数标定 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 车辆纵向轨迹预测 | 第51-56页 |
| ·基于迭代方法纵向轨迹预测建模 | 第51-52页 |
| ·纵向轨迹预测模型参数拟合 | 第52-53页 |
| ·纵向轨迹预测模型验证 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 车辆换道轨迹预测与安全性预测 | 第56-68页 |
| ·基于HMM的驾驶员意图识别模型建模 | 第57-58页 |
| ·识别模型建模训练 | 第58-59页 |
| ·换道状态识别 | 第59-61页 |
| ·换道轨迹预测 | 第61-64页 |
| ·预测轨迹安全性的分析 | 第64-67页 |
| ·换道轨迹的曲率分析 | 第64页 |
| ·换道轨迹与当前车道前方车辆安全分析 | 第64-66页 |
| ·换道轨迹与目标车道安全分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 | 第75-82页 |
| 附录A US101数据帧说明 | 第75-76页 |
| 附录B 基于HMM模型的换道识别模型训练结果 | 第76-77页 |
| 附录C 部分车辆预测换道轨迹在换道期间的速度与位置误差 | 第77-82页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |