冗余自由度持镜机械臂的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·微创手术机器人系统的研究现状 | 第9-12页 |
| ·微创手术机器人系统在国外的研究现状 | 第9-11页 |
| ·微创手术机器人在国内的研究现状 | 第11-12页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂系统相关技术研究 | 第12-14页 |
| ·持镜机械臂构型设计 | 第13-14页 |
| ·持镜机械臂臂型设置及结构参数优化 | 第14页 |
| ·持镜机械臂动力学及控制方法的研究 | 第14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 冗余自由度持镜机械臂结构设计 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂的作业要求分析 | 第16页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂构型的选择 | 第16-20页 |
| ·位置调整机构的选择 | 第16-18页 |
| ·末端执行机构的选择 | 第18-19页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂最终构型 | 第19-20页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂结构设计 | 第20-31页 |
| ·直线运动关节 | 第20页 |
| ·摆动关节模块 | 第20-21页 |
| ·回转关节模块 | 第21页 |
| ·平行四边形关节 | 第21-30页 |
| ·滑动平台关节 | 第30-31页 |
| ·伺服电机选择 | 第31-33页 |
| ·回转关节伺服电机选型 | 第31-33页 |
| ·平行四边形关节伺服电机选型 | 第33页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂结构模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 持镜臂臂长优化及术前臂型设置研究 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第35-36页 |
| ·臂长优化的方法 | 第36-37页 |
| ·自运动逆解 | 第37-40页 |
| ·臂型分类 | 第37页 |
| ·约束分析 | 第37-38页 |
| ·求解过程 | 第38-40页 |
| ·臂长优化 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 冗余自由度持镜机械臂运动学及动力学分析 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂运动学分析 | 第43-48页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第43-45页 |
| ·持镜机械臂正运动学计算 | 第45-47页 |
| ·持镜机械臂运动学逆解 | 第47-48页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂工作空间分析 | 第48-49页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂动力学分析 | 第49-55页 |
| ·拉格朗日方程法的基本理论 | 第49-51页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂动力学分析 | 第51-54页 |
| ·动力学方程计算 | 第54-55页 |
| ·动力学方程的验证 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 冗余自由度持镜机械臂仿真 | 第56-63页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂仿真模型的建立 | 第56-57页 |
| ·冗余自由度持镜机械臂仿真分析 | 第57-62页 |
| ·实际作业过程 | 第57页 |
| ·臂型设置仿真与研究 | 第57-60页 |
| ·持镜机器人典型运动的仿真 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
