绳索牵引并联机器人的动力学建模与控制研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章 绪论	第10-20页
·课题的研究背景及意义	第10-14页
·国内外研究现状	第14-17页
·绳索牵引并联机器人的动力学	第14-16页
·绳索牵引并联机器人的控制	第16-17页
·论文的研究内容	第17-18页
·论文的结构安排	第18-20页
第2章 预备知识	第20-26页
·动力学建模方法简介	第20-21页
·有限元分析	第21-23页
·动力学方程的求解	第23-26页
第3章 绳索牵引并联机器人的动力学分析	第26-50页
·绳索牵引并联机器人的悬链线建模与动力学分析	第26-39页
·绳索的悬链线模型	第26-32页
·考虑绳索悬链线时并联机器人的动力学建模	第32-33页
·仿真实验	第33-39页
·绳索牵引并联机器人的绳索变质量模型及动力学建模	第39-50页
·单根绳索的时变质量动力学模型	第39-43页
·考虑变质量绳索的并联机器人动力学建模	第43-44页
·仿真实验	第44-50页
第4章 绳索牵引并联机器人的动力学控制	第50-64页
·绳索牵引并联机器人的计算力矩控制	第50-53页
·控制律设计	第50-51页
·稳定性分析	第51-52页
·控制系统结构	第52-53页
·绳索牵引并联机器人的PD控制	第53-56页
·PD控制	第53-54页
·稳定性证明	第54-56页
·仿真实验	第56-64页
第5章 总结与展望	第64-68页
·总结	第64-65页
·展望	第65-68页
参考文献	第68-72页
致谢	第72-74页
攻读硕士学位期间发表和完成的研究论文	第74页