3-PRP平面并联机构的运动与刚度性能研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景及其意义 | 第11-12页 |
| ·并联机构的优点与应用 | 第12-13页 |
| ·并联机构的优点 | 第12页 |
| ·平面三自由度并联机构的应用 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第13-18页 |
| ·平面三自由度并联机构的研究现状 | 第13-14页 |
| ·构型分析研究现状 | 第14页 |
| ·运动学研究现状 | 第14-15页 |
| ·工作空间研究现状 | 第15-16页 |
| ·奇异性研究现状 | 第16页 |
| ·刚度特性研究现状 | 第16-17页 |
| ·其他方面的分析 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 3-PRP平面并联机构的构型及运动学分析 | 第19-30页 |
| ·平面三自由度并联机构的基本机构类型 | 第19-20页 |
| ·平面并联机构的运动学分析 | 第20-21页 |
| ·3-PRP平面并联机构的构型及坐标建立 | 第21-22页 |
| ·3-PRP平面并联机构的位姿分析 | 第22-25页 |
| ·3-PRP平面并联机构的位姿正解分析 | 第22-25页 |
| ·3-PRP平面并联机构的位姿逆解分析 | 第25页 |
| ·3-PRP平面并联机构的速度与加速度分析 | 第25-26页 |
| ·3-PRP平面并联机构的雅克比矩阵 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 3-PRP平面并联机构的运动性能研究 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·并联机构奇异位形分析 | 第30-33页 |
| ·奇异位形的概念 | 第30页 |
| ·3-PRP平面并联机构的奇异性分析 | 第30-33页 |
| ·工作空间分析 | 第33-39页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第33-34页 |
| ·3-PRP平面并联机构的工作空间 | 第34-36页 |
| ·输入量的变化对工作空间的影响 | 第36-38页 |
| ·输出量的变化对工作空间的影响 | 第38-39页 |
| ·并联机构的灵巧度分析 | 第39-42页 |
| ·并联机构灵巧度的性能指标 | 第39-41页 |
| ·3-PRP平面并联机构灵巧度分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 3-PRP平面并联机构的刚度分析 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于守恒协调转换的并联机构的刚度矩阵 | 第43-45页 |
| ·并联机构的刚度矩阵 | 第43-44页 |
| ·并联机构刚度特性研究的方法与步骤 | 第44-45页 |
| ·3-PRP平面并联机构的刚度特性分析 | 第45-53页 |
| ·3-PRP平面并联机构的刚度矩阵 | 第45-47页 |
| ·3-PRP平面并联机构的刚度映射 | 第47-51页 |
| ·3-PRP平面并联机构的刚度特性 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 3-PRP平面并联机构的运动学仿真 | 第54-75页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·软件的选择 | 第54页 |
| ·3-PRP平面并联机构的虚拟样机 | 第54-57页 |
| ·3-PRP平面并联机构的仿真步骤 | 第54-55页 |
| ·3-PRP平面并联机构模型建立 | 第55-56页 |
| ·3-PRP平面并联机构几何约束模型 | 第56-57页 |
| ·3-PRP 平面并联机构运动学仿真 | 第57-74页 |
| ·驱动数对运动学的影响 | 第58-61页 |
| ·恒速驱动对运动学的影响 | 第61-65页 |
| ·正弦驱动对运动学的影响 | 第65-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
