动态行走双足机器人步态控制与足形优化研究
| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外发展现状 | 第12-17页 |
| ·被动动态行走双足机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·被动动态行走双足机器人本研究方向国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内外研究存在的问题 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 被动动态行走双足机器人模型与基本概念 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·一类双足步行机器人模型的建立 | 第20-26页 |
| ·单腿支撑期的动态特性 | 第21-22页 |
| ·双腿支撑期的动态特性 | 第22页 |
| ·混合动力学模型 | 第22-26页 |
| ·被动动力学基本原理 | 第26-30页 |
| ·被动系统定义 | 第26-27页 |
| ·基本的分析工具 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第3章 被动动态行走双足机器人初始步态控制 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·分时力矩控制器设计 | 第31-36页 |
| ·目标轨迹函数生成 | 第31-32页 |
| ·控制器设计 | 第32-36页 |
| ·实验仿真与分析 | 第36-42页 |
| ·实验仿真 | 第36-39页 |
| ·与PD 控制器比较 | 第39-40页 |
| ·鲁棒性分析 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 被动动态行走双足机器人行走步态控制 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·双足机器人坡度变化下速度控制 | 第43-46页 |
| ·双足机器人跨越障碍物步态控制 | 第46-56页 |
| ·生物驱动模型 | 第47-50页 |
| ·双关节肌驱动模型 | 第50-53页 |
| ·跨越障碍物步态控制 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第5章 被动动态行走双足机器人结构优化 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·双足机器人足型优化设计 | 第57-66页 |
| ·模型描述 | 第58-62页 |
| ·性能指标 | 第62页 |
| ·实验仿真与分析 | 第62-66页 |
| ·原型机足形结构设计 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第6章 全文总结 | 第69-71页 |
| ·本文的研究背景与研究目标 | 第69页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第69-70页 |
| ·进一步研究的问题 | 第70-71页 |
| 附录I | 第71-73页 |
| 附录II | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参与科研项目 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
