柔索牵引摄像机器人控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·柔索牵引并联机器人的简介及发展概况 | 第9-11页 |
| ·柔索牵引并联机器人的简介 | 第9页 |
| ·柔索牵引并联机器人的发展概况 | 第9-11页 |
| ·本文的研究目的及主要工作 | 第11-14页 |
| ·本文的研究目的 | 第11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-14页 |
| 第二章 柔索牵引摄像机器人的总体控制方案设计 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·摄像机器人的运动学模型 | 第14-15页 |
| ·摄像机器人的控制过程分析 | 第15-19页 |
| ·摄像机器人的控制模式选择 | 第15页 |
| ·摄像机器人的运动速度求解 | 第15-17页 |
| ·摄像机器人的运动速度规划 | 第17-18页 |
| ·摄像机器人的运动仿真分析 | 第18-19页 |
| ·摄像机器人控制系统的总体设计方案 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 柔索牵引摄像机器人的控制台及执行机构设计 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·控制台的设计 | 第22-30页 |
| ·控制台功能需求分析 | 第22-23页 |
| ·控制电路主要器件选择 | 第23-24页 |
| ·控制电路主要模块详解 | 第24-29页 |
| ·控制台功能概述 | 第29-30页 |
| ·执行机构的设计 | 第30-36页 |
| ·执行机构的组成及功能 | 第30-31页 |
| ·执行机构的控制系统 | 第31-32页 |
| ·执行机构主要器件选择 | 第32-36页 |
| ·电机控制模式选择 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 柔索牵引摄像机器人的上位机软件开发 | 第38-58页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·开发环境及语言 | 第38-40页 |
| ·开发环境 | 第38-39页 |
| ·开发语言 | 第39-40页 |
| ·软件功能模块开发 | 第40-46页 |
| ·软件功能概述 | 第40页 |
| ·软件主要功能模块开发详解 | 第40-46页 |
| ·图形界面设计中应用的技术方法 | 第46-49页 |
| ·多窗体间的参数传递 | 第46-47页 |
| ·多视图设计的实现方法 | 第47页 |
| ·三维图形显示的实现方法 | 第47-48页 |
| ·屏幕闪烁问题的解决方法 | 第48-49页 |
| ·通信模式设计 | 第49-55页 |
| ·上位机与控制台之间的通信模式 | 第49-52页 |
| ·上位机与执行机构的通信连接 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-58页 |
| 第五章 柔索牵引摄像机器人控制系统的实验验证 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·控制系统的硬件连接及软件配置 | 第58-61页 |
| ·控制系统的硬件连接 | 第58-59页 |
| ·控制系统的软件配置 | 第59-61页 |
| ·系统控制实验 | 第61-62页 |
| ·控制系统的初始化 | 第61页 |
| ·控制系统的实验内容及目的 | 第61-62页 |
| ·点动控制实验及结果分析 | 第62-64页 |
| ·点动恒速模式实验及其结果分析 | 第62-63页 |
| ·点动加速模式实验及其结果分析 | 第63-64页 |
| ·手柄控制实验及其结果分析 | 第64-68页 |
| ·速度变化实验及其结果分析 | 第65-66页 |
| ·空间直线运动轨迹实验及其结果分析 | 第66-68页 |
| ·实验过程中出现的问题及解决方法 | 第68-70页 |
| ·控制电机断电问题 | 第68页 |
| ·上位机软件数据恢复问题 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 在研期间研究成果 | 第80-81页 |
