四索牵引摄像机器人的动力学建模及仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·索牵引并联机构简介 | 第7-9页 |
| ·索牵引的概念 | 第7-8页 |
| ·并联机构的特点与分类 | 第8-9页 |
| ·索牵引并联机构研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文研究的背景意义及主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 索牵引相关理论 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·悬索的非线性悬链线方程 | 第13-15页 |
| ·末端云台的动平衡方程 | 第15-16页 |
| ·四索牵引系统的动力学方程 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 索牵引机构的力学建模 | 第19-51页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·ADAMS 软件相关理论 | 第19-22页 |
| ·悬索结构的建模 | 第22-43页 |
| ·定位建模思想概述 | 第22-23页 |
| ·柔性体建模及实例 | 第23-30页 |
| ·悬索圆柱体建模及实例 | 第30-38页 |
| ·悬索弹簧质量点模型及实例 | 第38-43页 |
| ·滑轮的建模 | 第43-47页 |
| ·滑轮尺寸及位置的确定 | 第43-46页 |
| ·接触力的设定 | 第46-47页 |
| ·四索牵引空间模型及检验 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 四索冗余驱动摄像机器人的动力学仿真分析 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·轨迹规划及数值求解 | 第51-54页 |
| ·基于位移驱动的仿真分析 | 第54-64页 |
| ·XOY 水平面圆周运动 | 第54-60页 |
| ·XOZ 铅垂面圆周运动 | 第60-62页 |
| ·空间直线运动 | 第62-64页 |
| ·基于冗余索力驱动的仿真分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 在研期间研究成果 | 第77-78页 |
