双目轮式移动机器人的运动物体跟踪研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·跟踪技术及研究现状 | 第11-12页 |
| ·立体视觉技术及研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 双目摄像机标定方法研究 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·摄像机标定基本理论 | 第16-20页 |
| ·摄像机标定系统的坐标系 | 第16-18页 |
| ·摄像机模型的建立 | 第18-20页 |
| ·改进的双平面标定方法 | 第20-25页 |
| ·传统的标定方法 | 第20-21页 |
| ·一种非线性的立体标定方法 | 第21-25页 |
| ·实验结果 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 立体匹配研究 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·图像极线校正研究 | 第30-35页 |
| ·极线几何原理 | 第30-32页 |
| ·有标定的极线校正算法 | 第32-34页 |
| ·实验结果 | 第34-35页 |
| ·图像立体匹配研究 | 第35-46页 |
| ·匹配约束条件 | 第35-36页 |
| ·匹配相似性测度 | 第36-37页 |
| ·立体匹配方法研究 | 第37-38页 |
| ·基于灰度相似性的快速匹配法 | 第38-42页 |
| ·实验结果 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 运动目标三维测距研究 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·运动目标提取研究 | 第47-52页 |
| ·彩色图像分割 | 第47-50页 |
| ·自适应彩色图像分割 | 第50-51页 |
| ·实验结果 | 第51-52页 |
| ·立体测距研究 | 第52-57页 |
| ·立体测距原理 | 第52-53页 |
| ·空间点三维重建 | 第53-55页 |
| ·实验过程及结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 运动目标三维跟踪研究 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·目标跟踪方法综述 | 第58-59页 |
| ·基于卡尔曼滤波的三维跟踪 | 第59-64页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第59-61页 |
| ·双目轮式机器人的三维跟踪方法 | 第61-64页 |
| ·双目轮式移动机器人系统 | 第64-69页 |
| ·移动机器人平台 | 第64-66页 |
| ·双目立体摄像机 | 第66-67页 |
| ·三维测距与目标跟踪的软件设计 | 第67-69页 |
| ·实验过程及结果 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
