提高回转体目标姿态测量精度的方法研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状与趋势 | 第10-14页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 姿态描述的理论基础 | 第16-25页 |
| ·欧拉角描述 | 第16-17页 |
| ·四元数简介 | 第17-19页 |
| ·欧拉角与四元数关系 | 第19-21页 |
| ·欧拉角转四元数 | 第19页 |
| ·四元数转欧拉角 | 第19-21页 |
| ·结论 | 第21页 |
| ·对偶四元数 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 面面交会模型以及误差分析 | 第25-34页 |
| ·误差源 | 第25-27页 |
| ·俯仰角和偏航角的数学模型 | 第27-32页 |
| ·坐标系介绍与姿态角定义 | 第28-29页 |
| ·姿态角的测量方法与原理 | 第29-32页 |
| ·空间目标的位置公式 | 第29-30页 |
| ·偏航角和俯仰角的计算 | 第30-32页 |
| ·实验仿真 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 横滚角校正算法 | 第34-42页 |
| ·横滚角测量方法与原理 | 第34-36页 |
| ·横滚角姿态测量系统的数学模型 | 第36-37页 |
| ·模型说明 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-42页 |
| 第5章 姿态数据的事后处理 | 第42-58页 |
| ·基于卡尔曼的滤波算法 | 第42-54页 |
| ·Kalman 滤波器 | 第42-44页 |
| ·标准 Kalman 滤波器 | 第42-43页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第43-44页 |
| ·系统模型的建立 | 第44-46页 |
| ·状态量的选取 | 第44-45页 |
| ·系统模型 | 第45-46页 |
| ·系统的线性化 | 第46-49页 |
| ·系统传递函数的线性化 | 第46-47页 |
| ·观测方程的线性化 | 第47-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-54页 |
| ·实验仿真条件 | 第49页 |
| ·仿真结果 | 第49-54页 |
| ·插值运算 | 第54-57页 |
| ·转矢法球面插值 | 第55-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 全文总结与研究展望 | 第58-60页 |
| ·论文工作总结 | 第58-59页 |
| ·后续工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第63页 |
