基于时滞系统处理方法的遥操作机器人同步控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 复杂网络环境下遥操作系统研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 传输时滞对透明性影响的研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 传输时滞对稳定性影响的研究 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 单自由度遥操作系统的同步分析 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 问题描述 | 第17-19页 |
| 2.3 遥操作系统的稳定性分析 | 第19-22页 |
| 2.4 仿真与分析 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 定常时滞下的多自由度遥操作系统同步控制 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 遥操作系统的动力学模型 | 第25-26页 |
| 3.3 主从遥操作系统的同步控制 | 第26-27页 |
| 3.4 遥操作系统的稳定性分析 | 第27-31页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第31-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 时变时滞下的多自由度遥操作系统同步控制 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 遥操作系统的动力学模型 | 第35-36页 |
| 4.3 主从遥操作系统的同步控制 | 第36-40页 |
| 4.3.1 模型线性化 | 第36-38页 |
| 4.3.2 广义扩张状态观测器和控制律设计 | 第38-40页 |
| 4.4 遥操作系统的稳定性分析 | 第40-41页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第41-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 总结与展望 | 第45-46页 |
| 5.1 总结 | 第45页 |
| 5.2 展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第51页 |
