| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 抗饱和控制的相关概念 | 第15-18页 |
| 1.2.1 饱和的基本概念 | 第15-17页 |
| 1.2.2 抗饱和控制的目标 | 第17-18页 |
| 1.3 抗饱和控制的发展现状及方法分类 | 第18-22页 |
| 1.3.1 模型预测抗饱和技术 | 第19-20页 |
| 1.3.2 PID抗饱和技术 | 第20-21页 |
| 1.3.3 内模抗饱和技术 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的结构与研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 内模控制与PID控制基本原理 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 内模控制的基本原理 | 第24-29页 |
| 2.2.1 内模控制的经典结构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 内模控制的基本性质 | 第26页 |
| 2.2.3 内模控制的设计方法 | 第26-27页 |
| 2.2.4 内模控制的鲁棒性 | 第27-29页 |
| 2.3 PID控制基本原理 | 第29-31页 |
| 2.3.1 PID控制的经典结构 | 第29-30页 |
| 2.3.2 PID控制的设计方法 | 第30-31页 |
| 2.4 IMC-PID及其设计方法 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 内模抗饱和控制相关参数分析 | 第34-48页 |
| 3.1 滤波器参数的λ影响分析 | 第34-38页 |
| 3.1.1 FOPDT仿真研究 | 第34-36页 |
| 3.1.2 SOPDT仿真研究 | 第36-38页 |
| 3.1.3 仿真结果分析 | 第38页 |
| 3.2 带有饱和的内模控制系统参数分析 | 第38-46页 |
| 3.2.1 FOPDT饱和系统参数分析 | 第39-43页 |
| 3.2.2 SOPDT饱和系统参数分析 | 第43-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于IOA的优化补偿抗饱和IMC-PID控制器 | 第48-66页 |
| 4.1 经典IMC抗饱和结构分析 | 第48-50页 |
| 4.2 基于IOA的优化补偿抗饱和IMC控制器 | 第50-52页 |
| 4.2.1 一阶带时滞系统的抗饱和补偿器设计 | 第51页 |
| 4.2.2 二阶带时滞系统的抗饱和补偿器设计 | 第51-52页 |
| 4.3 基于HTD-CS的参数优化 | 第52-55页 |
| 4.3.1 HTD-CS基本原理 | 第52-54页 |
| 4.3.2 基于HTD-CS的补偿器参数优化 | 第54-55页 |
| 4.3.3 基于HTD-CS的抗饱和IMC-PID控制器设计 | 第55页 |
| 4.4 仿真研究 | 第55-64页 |
| 4.4.1 FOPDT仿真研究 | 第55-60页 |
| 4.4.2 SOPDT仿真研究 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 基于定性分析的多补偿器IMC-PID控制器 | 第66-82页 |
| 5.1 含有饱和环节的一般系统的定性分析 | 第66-68页 |
| 5.2 多补偿器IMC抗饱和控制器设计 | 第68-72页 |
| 5.2.1 多补偿器抗饱和IMC控制器的结构 | 第68-69页 |
| 5.2.2 多补偿器抗饱和结构可跟踪性及抗干扰性证明 | 第69-71页 |
| 5.2.3 多补偿器抗饱和IMC控制器的目标 | 第71-72页 |
| 5.3 多补偿器抗饱和IMC-PID控制器转化 | 第72-73页 |
| 5.4 仿真研究 | 第73-80页 |
| 5.4.1 模型匹配仿真研究 | 第73-75页 |
| 5.4.2 模型失配仿真研究 | 第75-76页 |
| 5.4.3 IMC-PID仿真研究 | 第76-78页 |
| 5.4.4 补偿器数量探讨研究 | 第78-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 总结及展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第90-92页 |
| 作者及导师简介 | 第92-94页 |
| 附件 | 第94-95页 |
