| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·AUV水下回收 | 第11-13页 |
| ·水下对接干扰理论的发展 | 第13-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 AUV运动的研究 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·坐标系统 | 第20-23页 |
| ·固定坐标系与运动坐标系 | 第20-21页 |
| ·固定坐标系与运动坐标系之间的转换 | 第21-23页 |
| ·AUV空间运动方程 | 第23-28页 |
| ·动量定理及AUV的平移运动方程 | 第23-25页 |
| ·动量矩定理及AUV旋转的运动方程 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 动网格技术在模拟仿真中的应用 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·Fluent简介 | 第29-34页 |
| ·Fluent软件的功能特点 | 第29-30页 |
| ·Fluent求解的基本方法 | 第30-34页 |
| ·动网格更新方法 | 第34-37页 |
| ·守恒方程与动网格参数的定义 | 第37-38页 |
| ·动网格守恒方程 | 第37-38页 |
| ·动网格参数定义 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 AUV回收对接模拟仿真 | 第40-64页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·对接模型的建造 | 第40-42页 |
| ·Solidworks简介 | 第40-41页 |
| ·AUV与Dock模型的建立 | 第41-42页 |
| ·网格划分与Fluent设置 | 第42-45页 |
| ·网格划分及边界条件定义 | 第42-44页 |
| ·Fluent设置 | 第44-45页 |
| ·AUV以不同航速与不同结构回收装置对接的模拟仿真 | 第45-60页 |
| ·AUV以不同航速驶入回收装置 | 第45-51页 |
| ·AUV以相同航速驶入不同结构的回收装置 | 第51-54页 |
| ·AUV以不同夹角驶入回收装置 | 第54-58页 |
| ·典型航速下特定位置的对接模拟 | 第58-60页 |
| ·回收装置运动中的对接仿真 | 第60-63页 |
| ·AUV与回收装置发生同向运动 | 第61-62页 |
| ·AUV与回收装置发生相向运动 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 海流的影响与应对方案 | 第64-70页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·海流对AUV影响的模拟 | 第64-66页 |
| ·海流的成因与影响 | 第64-65页 |
| ·海流对AUV干扰的模拟仿真 | 第65-66页 |
| ·不同舵角对海流的抵抗作用仿真 | 第66-69页 |
| ·模型的建立与网格划分 | 第66-67页 |
| ·不同舵角下AUV响应的模拟仿真 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |