| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·工业机器人运动学标定和误差补偿技术的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·工业机器人运动学标定和误差补偿技术的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 机器人运动学模型及误差补偿基础 | 第16-32页 |
| ·UP20 工业机器人简介 | 第16-18页 |
| ·UP20 工业机器人运动学模型 | 第18-25页 |
| ·机器人误差分析 | 第25-27页 |
| ·基于距离精度的机器人误差模型 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 复合 BP 法的机器人逆运动学求解及仿真 | 第32-47页 |
| ·BP 网络的基本原理 | 第32-35页 |
| ·复合 BP 法的逆运动学求解 | 第35-37页 |
| ·仿真试验与求解实例 | 第37-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 误差测量及复合 BP 法逆运动学求解的补偿试验 | 第47-67页 |
| ·机器人误差测量 | 第47-57页 |
| ·机器人误差模型的参数辨识 | 第57-58页 |
| ·NR 法机器人误差补偿 | 第58-60页 |
| ·浮动窗口法机器人误差补偿 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 全文总结与工作展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·未来工作展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 1 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
