柔性多体系统建模与控制
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·研究现状 | 第14-20页 |
| ·动力学理论建模研究现状 | 第14-15页 |
| ·基于线性模型的控制研究现状 | 第15-18页 |
| ·基于非线性模型的控制研究现状 | 第18-20页 |
| ·实验研究现状 | 第20页 |
| ·本文的内容安排 | 第20-22页 |
| 第2章 动力学建模与分析 | 第22-42页 |
| ·系统描述 | 第22-23页 |
| ·混合坐标方法 | 第23-27页 |
| ·混合坐标模型形式 | 第23-25页 |
| ·动力刚化与零次近似模型 | 第25-27页 |
| ·一次近似耦合模型 | 第27-32页 |
| ·FOAC模型推导 | 第27-29页 |
| ·FOAC模型离散化 | 第29-31页 |
| ·简化FOAC | 第31-32页 |
| ·三类动力学模型分析对比 | 第32-41页 |
| ·系统参数 | 第32-34页 |
| ·恒定转速下的柔性模态频率特性 | 第34-37页 |
| ·典型激励下三类模型的响应对比 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 动量交换柔性多体系统的线性控制 | 第42-68页 |
| ·动量交换hub-beam系统线性动力学模型 | 第42-45页 |
| ·H_∞减振跟踪控制 | 第45-56页 |
| ·减振跟踪控制问题的提出 | 第45-47页 |
| ·控制器的求解 | 第47-49页 |
| ·数值算例 | 第49-56页 |
| ·自学习组合控制 | 第56-67页 |
| ·组合控制律与自学习律 | 第56-58页 |
| ·控制律设计步骤 | 第58-60页 |
| ·数值算例 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 柔性多体系统的非线性控制 | 第68-96页 |
| ·一类非线性系统的反馈LPV化 | 第68-72页 |
| ·柔性多体系统的反馈LPV化控制 | 第72-83页 |
| ·SFOAC模型的反馈LPV化 | 第72-74页 |
| ·线性控制律设计 | 第74-77页 |
| ·LMI与LMI凸优化问题的求解 | 第77-80页 |
| ·数值算例 | 第80-83页 |
| ·基于压电致动器的滑模控制 | 第83-95页 |
| ·压电致动器的引入 | 第83-85页 |
| ·滑模控制律设计 | 第85-89页 |
| ·数值算例 | 第89-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 实验建模研究 | 第96-115页 |
| ·引言 | 第96-97页 |
| ·实验系统构建 | 第97-101页 |
| ·频域子空间辨识 | 第101-105页 |
| ·辨识实验过程及分析 | 第105-114页 |
| ·直流力矩电机反馈校正 | 第105-106页 |
| ·激励信号设计 | 第106-108页 |
| ·实验数据及辨识结果 | 第108-111页 |
| ·基于辨识模型的H_∞控制 | 第111-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 结束语 | 第115-120页 |
| ·论文的主要工作和贡献 | 第115-118页 |
| ·论文的主要创新 | 第118页 |
| ·前景展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第129页 |
