| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·内嵌式形状记忆合金拟人机械手的研究意义 | 第9-10页 |
| ·形状记忆合金电机的运行方式 | 第10-12页 |
| ·国内外SMA 控制研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 ESMAA 用传感器的选型与集成 | 第17-28页 |
| ·传感器的基本概念 | 第17-18页 |
| ·控制对象形变模型 | 第18页 |
| ·位置传感器的选型 | 第18-22页 |
| ·触觉传感器的选型 | 第22-25页 |
| ·传感器在ESMAA 中的集成 | 第25-28页 |
| 3 ESMAA 控制策略 | 第28-35页 |
| ·ESMAA 相变过程与控制模型 | 第28-30页 |
| ·ESMAA 位置控制策略 | 第30-33页 |
| ·ESMAA 触滑觉判断 | 第33-35页 |
| 4 ESMAA 控制电路与实验研究 | 第35-55页 |
| ·TMS320LF2407A DSP 简介 | 第35页 |
| ·控制系统的电路构成 | 第35-42页 |
| ·控制程序设计 | 第42-44页 |
| ·实验研究 | 第44-55页 |
| 5 总结 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |