基于滚动优化原理的路径规划方法研究

内容提要	第1-9页
第一章 绪论	第9-20页
·引言	第9页
·路径规划问题概述及特点	第9-12页
·路径规划方法分类	第10-11页
·路径规划问题的特点	第11-12页
·路径规划方法的研究现状与展望	第12-18页
·目前的研究现状	第12-16页
·路径规划方法的展望	第16-18页
·本论文的主要内容及结构安排	第18-20页
·本文的主要研究内容	第18-19页
·本文结构安排	第19-20页
第二章 基于滚动窗口的路径规划	第20-38页
·预测控制的基本原理	第20-21页
·预测控制基本原理在广义控制问题中的推广	第21-23页
·基于滚动窗口的路径规划	第23-29页
·问题描述与定义	第23-25页
·算法描述	第25-26页
·滚动窗口的路径规划	第26-29页
·局部极小值的逃逸	第29-38页
·局部极小值产生的原因	第29-30页
·基于地图记忆和分析的局部极小值逃逸	第30-38页
第三章 六六轮轮移动机器人的路径规划与轨迹规划	第38-53页
·六轮机器人概述	第38-39页
·非完整移动机器人路径规划研究	第39-40页
·问题描述与定义	第40-41页
·运动学约束下的路径规划	第41-46页
·六轮移动机器人的转向运动规划	第46-53页
第四章 实验平台的硬件设计	第53-64页
·方案选择和设计	第53-60页
·测距传感器的选择	第53-56页
·电子罗盘	第56-57页
·控制芯片选择	第57-59页
·电机控制方式	第59-60页
·功能模块设计	第60-64页
·测距模块设计	第60-62页
·串行口通信模块设计	第62-64页
第五章 全文总结	第64-66页
参考文献	第66-71页
中文摘要	第71-73页
英文摘要	第73-75页
致谢	第75页