基于极点配置的摇摆台鲁棒控制器研究
| 第1章 绪论 | 第1-25页 |
| ·课题来源与研究背景 | 第8-9页 |
| ·电液伺服控制理论发展及应用 | 第9-17页 |
| ·古典的各种校正设计方案 | 第10-11页 |
| ·PID控制及其改进 | 第11-12页 |
| ·自适应控制 | 第12-13页 |
| ·最优控制 | 第13-14页 |
| ·鲁棒控制 | 第14-17页 |
| ·鲁棒控制的设计方法综述 | 第17-21页 |
| ·计算机在控制系统中的应用与发展 | 第21-23页 |
| ·本课题的主要任务 | 第23-25页 |
| 第2章 鲁棒控制方法的设计基础 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·时域鲁棒控制系统设计方法 | 第25-26页 |
| ·状态反馈极点配置的直接方法 | 第26-29页 |
| ·线性系统的状态反馈特征结构配置 | 第29-31页 |
| ·位置液压伺服系统数学模型的建立 | 第31-35页 |
| ·位置液压伺服系统参数选择 | 第32-33页 |
| ·双出杆油缸的选取 | 第33页 |
| ·电液伺服阀的选取 | 第33-34页 |
| ·位移传感器的选取 | 第34-35页 |
| ·系统动态参数 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 鲁棒控制器的设计 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·问题描述 | 第38-39页 |
| ·优化及鲁棒控制器设计 | 第39-46页 |
| ·闭环特征值灵敏度及鲁棒性能指标 | 第39-45页 |
| ·控制器设计及优化 | 第45-46页 |
| ·系统仿真 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 带有状态观测器的鲁棒控制器 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·观测器的作用和意义 | 第53-57页 |
| ·状态重构的可能性 | 第53-54页 |
| ·观测器的理论依据 | 第54-57页 |
| ·带有全阶状态观测器的系统实现及仿真 | 第57-61页 |
| ·全阶状态观测器的推导 | 第57页 |
| ·摇摆台液压系统的全阶状态观测器的推导及仿真 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 摇摆台试验台架的实验 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·摇摆台试验台架结构及组成 | 第62-70页 |
| ·摇摆台控制系统要实现的功能 | 第70-71页 |
| ·控制系统实现需要解决的问题 | 第71-75页 |
| ·控制系统的硬件实现 | 第71-74页 |
| ·硬件电路的标检 | 第74-75页 |
| ·位置系统在规则波作用下的实验曲线 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
