液压挖掘机器人伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·挖掘机器人伺服控制的发展状况 | 第8-12页 |
| ·国外挖掘机器人伺服控制的发展状况 | 第9-11页 |
| ·国内挖掘机器人伺服控制的发展状况 | 第11-12页 |
| ·课题提出的意义和课题研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 挖掘机伺服控制系统分析和建模 | 第15-31页 |
| ·挖掘机器人机械部分分析与建模 | 第15-20页 |
| ·运动学模型 | 第15-18页 |
| ·动力学模型 | 第18-20页 |
| ·挖掘机器人液压部分分析与建模 | 第20-31页 |
| ·一泵一缸液压系统建模与分析 | 第20-26页 |
| ·一泵两缸液压系统建模与分析 | 第26-29页 |
| ·液压系统中的非线性特性 | 第29-31页 |
| 第三章 挖掘机器人单关节伺服控制技术研究 | 第31-43页 |
| ·挖掘机器人理想轨迹跟踪方式研究 | 第32-35页 |
| ·非线性PI控制算法 | 第35-37页 |
| ·非线性PI控制算法的改进 | 第37-40页 |
| ·积分项的改进 | 第37-38页 |
| ·关节重力的补偿 | 第38-39页 |
| ·液压系统死区的补偿 | 第39页 |
| ·基于关节角速度和偏差的控制量修正 | 第39-40页 |
| ·单关节伺服控制仿真分析 | 第40-43页 |
| 第四章 挖掘机器人多关节协调控制技术研究 | 第43-54页 |
| ·交叉耦合路径预补偿算法 | 第44-45页 |
| ·交叉耦合路径预补偿算法在挖掘机器人上的应用 | 第45-49页 |
| ·多关节协调控制仿真分析 | 第49-54页 |
| 第五章 挖掘机器人控制系统实验与分析 | 第54-71页 |
| ·挖掘机器人控制系统构成和实现 | 第54-57页 |
| ·控制系统硬件构成 | 第54-56页 |
| ·控制系统软件实现 | 第56-57页 |
| ·挖掘机器人铲斗轨迹跟踪实验与分析 | 第57-70页 |
| ·PID控制与非线性PI控制对比实验 | 第57-65页 |
| ·交叉耦合路径预补偿控制实验 | 第65-70页 |
| ·实验小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-77页 |
| 多路阀特性分析 | 第73-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
