微型足球机器人路径规划研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-10页 |
| ·足球机器人的产生与发展 | 第7-8页 |
| ·MiroSot 机器人足球比赛简介 | 第8-9页 |
| ·微型足球机器人系统结构 | 第9-10页 |
| ·研究机器人足球的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·机器人足球涉及的关键技术与相关产业 | 第10-11页 |
| ·机器人足球的研究意义 | 第11-12页 |
| ·路径规划的研究意义 | 第12页 |
| ·路径规划的研究现状 | 第12-14页 |
| ·路径规划问题的描述 | 第12-13页 |
| ·路径规划问题的解决方法 | 第13-14页 |
| ·论文的结构和内容 | 第14-15页 |
| 第二章 足球机器人运动建模 | 第15-28页 |
| ·坐标系定义 | 第15-17页 |
| ·坐标系基本定义 | 第15-16页 |
| ·齐次坐标变换 | 第16-17页 |
| ·运动建模 | 第17-21页 |
| ·非完整性约束 | 第17-18页 |
| ·运动控制模型 | 第18-19页 |
| ·动力学模型 | 第19-21页 |
| ·足球机器人运动控制 | 第21-24页 |
| ·微型足球机器人闭环控制分析 | 第21-22页 |
| ·几种常用的运动控制方法 | 第22-24页 |
| ·障碍物确定 | 第24-27页 |
| ·障碍物描述 | 第24-25页 |
| ·障碍物检测 | 第25-27页 |
| ·一般检测方法 | 第25-26页 |
| ·基于障碍物作用半径的检测方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 进攻路径规划 | 第28-47页 |
| ·足球机器人运动规划 | 第28-29页 |
| ·运动规划的内容 | 第28页 |
| ·运动规划的特点 | 第28-29页 |
| ·路径规划分类 | 第29-37页 |
| ·全局路径规划方法 | 第29-32页 |
| ·模拟退火算法 | 第30-31页 |
| ·基于神经网络的路径规划方法 | 第31-32页 |
| ·局部路径规划方法 | 第32-37页 |
| ·人工势场法 | 第32-33页 |
| ·基于遗传算法的路径规划方法 | 第33-34页 |
| ·虚力场法 | 第34-35页 |
| ·中垂线法 | 第35页 |
| ·曲线拟和法 | 第35-37页 |
| ·基于几何学的路径规划方法 | 第37-44页 |
| ·进攻态势分析 | 第37页 |
| ·基于几何学的路径规划算法介绍 | 第37-44页 |
| ·障碍物判断 | 第37-39页 |
| ·路径生成 | 第39-44页 |
| ·算法分析 | 第44页 |
| ·路径规划算法在射门动作当中的应用 | 第44-46页 |
| ·射门动作介绍 | 第44-46页 |
| ·路径规划方法在射门动作中的应用 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 防守运动规划 | 第47-56页 |
| ·防守与进攻 | 第47-48页 |
| ·防守的目的与意义 | 第47页 |
| ·防守与进攻的转换关系 | 第47-48页 |
| ·防守运动规划 | 第48-50页 |
| ·运动预测 | 第48-49页 |
| ·防守规划算法 | 第49-50页 |
| ·防守的队形与战术 | 第50-51页 |
| ·防守规划 | 第51-54页 |
| ·守门员运动规划 | 第51-52页 |
| ·防守队员的运动规划 | 第52-54页 |
| ·典型的防守动作 | 第54-55页 |
| ·人盯人防守动作 | 第54页 |
| ·大脚解围动作 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
