PR机器人控制器的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人技术发展概况及趋势 | 第10-13页 |
| ·机器人技术发展概况 | 第10-11页 |
| ·机器人技术发展趋势 | 第11-13页 |
| ·课题来源、研究内容与研究目标 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究内容 | 第13页 |
| ·研究目标 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要内容 | 第14-15页 |
| ·PR实验机器人操作机的结构及特点 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 PR机器人控制器的硬件设计 | 第17-32页 |
| ·控制器总体设计方案 | 第17-18页 |
| ·关节驱动装置 | 第18-27页 |
| ·交流伺服电动机 | 第18-19页 |
| ·电机的驱动与控制 | 第19-23页 |
| ·位置环与速度环参数选择 | 第23-27页 |
| ·机器人下位控制器 | 第27-30页 |
| ·下位控制器的结构与功能 | 第27-29页 |
| ·硬件电路设计 | 第29-30页 |
| ·机器人上位控制计算机 | 第30页 |
| ·上下位机之间的接口与通讯 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 PR机器人数学建模 | 第32-51页 |
| ·机器人运动学建模 | 第32-42页 |
| ·机器人系统几何建模 | 第32-34页 |
| ·臂杆之间的坐标变换 | 第34-39页 |
| ·机器人正运动学方程 | 第39-42页 |
| ·机器人运动学方程逆解的推导 | 第42-45页 |
| ·机器人运动学方程的逆解 | 第42-45页 |
| ·逆解的多解处理 | 第45页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第45-50页 |
| ·轨迹规划概述 | 第45-46页 |
| ·三次多项式插值 | 第46-47页 |
| ·过路径点的三次多项式插值 | 第47-48页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 PR机器人软件的开发与设计 | 第51-76页 |
| ·上位控制计算机的软件设计 | 第51-60页 |
| ·上位机软件的功能结构 | 第51-52页 |
| ·机器人逆运动学求解 | 第52-54页 |
| ·点位运动轨迹规划 | 第54-58页 |
| ·直线运动轨迹规划 | 第58-60页 |
| ·上位机与下位机通讯程序设计 | 第60-63页 |
| ·下位控制器软件设计 | 第63-73页 |
| ·下位控制程序功能描述 | 第63-64页 |
| ·系统初始化子程序 | 第64-65页 |
| ·回零子程序 | 第65-66页 |
| ·手动控制子程序 | 第66-67页 |
| ·自动控制子程序 | 第67-69页 |
| ·串口通讯子程序 | 第69-70页 |
| ·中断子程序 | 第70-73页 |
| ·人机界面设计 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 机器人控制系统的调试与运行 | 第76-89页 |
| ·调试步骤 | 第76-85页 |
| ·硬件调试 | 第76-80页 |
| ·软件调试 | 第80-85页 |
| ·调试中的问题及解决方法 | 第85-88页 |
| ·系统的控制与运行效果 | 第88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 系统总结与评价 | 第89-92页 |
| ·研究目标的实现 | 第89页 |
| ·项目特点与应用前景 | 第89-91页 |
| ·对后续研究工作的建议 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附录 机器人下位控制器电路原理图 | 第96页 |
