高速公路自主驾驶汽车道路检测技术研究
| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 第一节 课题研究的背景和意义 | 第8-12页 |
| 1．1．1 自主驾驶汽车研究概况 | 第8-11页 |
| 1．1．2 自主驾驶汽车研究应用前景 | 第11-12页 |
| 第二节 自主车视觉导航研究概况 | 第12-13页 |
| 第三节 论文主要研究工作 | 第13-15页 |
| 第二章 道路图像投影变换 | 第15-30页 |
| 第一节 高速公路结构简介 | 第16-18页 |
| 2．1．1 我国高速公路分类 | 第16页 |
| 2．1．2 高速公路及其结构 | 第16-18页 |
| 第二节 坐标系关系 | 第18-24页 |
| 2．2．1 车体坐标系 | 第18页 |
| 2．2．2 摄像机坐标系 | 第18页 |
| 2．2．3 图像坐标系 | 第18-19页 |
| 2．2．4 图像缓存坐标系 | 第19页 |
| 2．2．5 坐标系变换 | 第19-24页 |
| 第三节 图像投影变换 | 第24-28页 |
| 2．3．1 边界设定 | 第24-26页 |
| 2．3．2 参数设定 | 第26页 |
| 2．3．3 实时性要求 | 第26-27页 |
| 2．3．4 结果分析 | 第27-28页 |
| 第四节 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 图像底层处理 | 第30-39页 |
| 第一节 图像边缘提取 | 第30-33页 |
| 第二节 图像的增强与阈值化 | 第33-38页 |
| 3．2．1 图像的增强处理 | 第33-36页 |
| 3．2．2 图像的阈值化 | 第36-38页 |
| 第三节 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 道路标志线提取 | 第39-53页 |
| 第一节 高速公路车道模型分析 | 第39-40页 |
| 第二节 道路标志线搜索方法 | 第40-50页 |
| 4．2．1 车道宽度信息估计 | 第40-44页 |
| 4．2．2 道路标志线跟踪 | 第44-48页 |
| 4．2．3 搜索模板的改进 | 第48-50页 |
| 第三节 道路理解 | 第50-52页 |
| 第四节 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 算法实现与仿真实验 | 第53-59页 |
| 第一节 实验平台的构建 | 第53-55页 |
| 5．1．1 硬件环境 | 第53页 |
| 5．1．2 软件环境 | 第53-54页 |
| 5．1．3 算法实现 | 第54-55页 |
| 第二节 仿真实验结果 | 第55-58页 |
| 5．2．1 不同路况下的检测结果 | 第55-57页 |
| 5．2．2 算法实时性 | 第57-58页 |
| 第三节 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 第一节 本文工作总结 | 第59页 |
| 第二节 今后进一步的研究方向 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
