机器人检测精度的研究
| <中文摘要> | 第1页 |
| <关键词> | 第2-3页 |
| <英文摘要> | 第3页 |
| <英文关键词> | 第3-6页 |
| 1 绪论 | 第6-15页 |
| ·概述 | 第6页 |
| ·本课题研究的意义与背景 | 第6-9页 |
| ·机器人测量系统的研究和发展 | 第9-15页 |
| 2 检测机器人关联矩阵的建立 | 第15-21页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·齐次坐标变换 | 第15-16页 |
| ·关联矩阵检测理论 | 第16-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 补偿机器人定位误差的研究 | 第21-29页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·影响机器人定位误差的分析 | 第21-22页 |
| ·定位误差补偿的神经网络模型 | 第22-24页 |
| ·MLP网络的学习和BP算法 | 第24页 |
| ·非线性函数的选择及训练数据的标准化 | 第24-27页 |
| ·实验结果 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 4 机器人运动轨迹的研究 | 第29-40页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·检测点分布的确定方法 | 第29-30页 |
| ·检测路径的研究 | 第30-33页 |
| ·轨迹规划的一般性问题的研究 | 第33-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 机器人连杆结构参数误差的分析 | 第40-48页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·结构尺寸的研究 | 第40-41页 |
| ·构件参数测量的新方法 | 第41-44页 |
| ·数据处理 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 6 实验验证 | 第48-51页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·直线度的测量 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 7 全文总结 | 第51-53页 |
| ·研究结论 | 第51页 |
| ·进一步的研究工作和展望 | 第51-53页 |
| 致 谢 | 第53-54页 |
| <引文> | 第54-56页 |
