| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·机器人控制理论发展 | 第11-19页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第19-22页 |
| ·本文主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 机器人系统数学建模 | 第24-30页 |
| ·机器人系统拉格朗日数学建模 | 第24-27页 |
| ·动力学建模 | 第24-25页 |
| ·状态空间模型 | 第25-27页 |
| ·数学模型中各参数特性 | 第27页 |
| ·用于仿真研究的系统数学模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于T-S模糊模型的机器人系统滑模变结构控制 | 第30-42页 |
| ·非线性系统的T-S模糊建模 | 第30-33页 |
| ·T-S模糊模型结构 | 第31页 |
| ·T-S模糊模型求取 | 第31-33页 |
| ·两连杆机器人系统的T-S模糊建模 | 第33-35页 |
| ·具有匹配不确定性系统的滑模变结构控制器设计 | 第35-36页 |
| ·机器人系统基于 T-S模糊模型的滑模变结构控制器设计 | 第36页 |
| ·仿真分析 | 第36-38页 |
| ·非匹配不确定性系统的滑模控制器设计 | 第38-41页 |
| ·滑模面设计 | 第38-40页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 机器人系统终端滑模变结构控制 | 第42-56页 |
| ·终端滑模(Terminal Sliding Mode)变结构控制方法的产生 | 第42-43页 |
| ·终端滑模变结构控制的原理 | 第43-44页 |
| ·终端滑模变结构控制的特点 | 第44页 |
| ·机器人系统非奇异终端滑模变结构控制 | 第44-50页 |
| ·非奇异终端滑模面设计 | 第45-46页 |
| ·机器人非奇异终端滑模控制 | 第46-48页 |
| ·仿真研究 | 第48-50页 |
| ·机器人系统自适应非奇异终端滑模控制 | 第50-54页 |
| ·控制器设计 | 第51-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
