| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·磁悬浮概述 | 第12-13页 |
| ·磁悬浮的分类 | 第12-13页 |
| ·磁悬浮的特点 | 第13页 |
| ·磁悬浮的研究现状 | 第13-18页 |
| ·磁悬浮技术的发展 | 第13-15页 |
| ·磁悬浮技术的其他应用 | 第15-16页 |
| ·磁悬浮控制方法现状与发展趋势 | 第16-18页 |
| ·课题的提出及意义 | 第18-20页 |
| ·硬件平台的选择 | 第18-19页 |
| ·软件平台的选择 | 第19-20页 |
| ·本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 磁悬浮球系统控制模型分析 | 第21-31页 |
| ·磁悬浮球系统的构成与原理 | 第21-25页 |
| ·磁悬浮平台硬件构成 | 第21-22页 |
| ·磁悬浮球控制系统硬件构成 | 第22-24页 |
| ·磁悬浮球系统的原理 | 第24-25页 |
| ·磁悬浮球系统的数学模型 | 第25-29页 |
| ·钢球运动方程的推导 | 第25-28页 |
| ·磁悬浮球系统开环传递函数 | 第28页 |
| ·磁悬浮球模型的数值化 | 第28-29页 |
| ·一种简化的模型数值化的方法 | 第29页 |
| ·磁悬浮球闭环系统 | 第29-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 第三章 RTLinux 及软件开发关键技术 | 第31-52页 |
| ·实时操作平台的选择 | 第31-35页 |
| ·基于DOS 平台的控制软件特点 | 第31-32页 |
| ·基于Windows 平台的控制软件特点 | 第32-34页 |
| ·基于RTLinux 平台的控制软件特点 | 第34-35页 |
| ·RTLinux 及其原理 | 第35-40页 |
| ·RTLinux 简介 | 第35-36页 |
| ·RTLinux 的组成 | 第36-37页 |
| ·RTLinux 的实现原理 | 第37-39页 |
| ·RTLinux 任务调度策略 | 第39-40页 |
| ·实时数据采集在 RTLinux 中的实现 | 第40-45页 |
| ·COMEDI 规范 | 第41-42页 |
| ·Linux 下COMEDI 应用程序的编写 | 第42-45页 |
| ·RTLinux 及 RTLinux 下 COMEDI 的安装 | 第45-51页 |
| ·RedHat9.0 上RTLinux 的安装 | 第45-48页 |
| ·RTLinux 上COMEDI 的安装 | 第48-50页 |
| ·Linux 和RTLinux 下使用COMEDI 的区别 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于 RTLinux 的控制软件设计 | 第52-70页 |
| ·RTLinux 下的软件结构 | 第52-60页 |
| ·实时控制部分 | 第53-57页 |
| ·非实时界面部分 | 第57-59页 |
| ·程序分析 | 第59-60页 |
| ·RTLinux 的实时性测试 | 第60-63页 |
| ·磁悬浮球系统控制器设计 | 第63-68页 |
| ·标准PID 控制 | 第63-66页 |
| ·变参数PID 控制 | 第66-68页 |
| ·实验结果 | 第68-69页 |
| ·本章小节 | 第69-70页 |
| 第五章 磁悬浮球系统的非线性控制器的研究 | 第70-78页 |
| ·SDRE 控制描述 | 第70-71页 |
| ·一类二阶非线性系统SDRE 控制器参数的选择 | 第71-73页 |
| ·磁悬浮非线性模型的简化 | 第73-74页 |
| ·磁悬浮系统的SDRE 控制器设计 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·本文的主要工作及贡献 | 第78页 |
| ·有关进一步研究的思考 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |