基于ARM的海洋环境探测机器人系统的设计与开发
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-15页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·国内外现状 | 第12-13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 2 课题相关理论和技术 | 第15-23页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第15-18页 |
| ·嵌入式系统特点 | 第15-16页 |
| ·嵌入式操作系统简介 | 第16页 |
| ·嵌入式Linux 操作系统 | 第16-18页 |
| ·ARM 简介 | 第18-19页 |
| ·GPS 简介 | 第19-21页 |
| ·GPRS 简介 | 第21-23页 |
| ·GPRS 特点 | 第21-22页 |
| ·GPRS 的网络结构 | 第22-23页 |
| 3 总体设计方案 | 第23-27页 |
| ·海洋环境探测机器人系统设计 | 第23-26页 |
| ·机械结构设计 | 第23-24页 |
| ·核心控制系统设计 | 第24-26页 |
| ·远程监控中心系统 | 第26页 |
| ·基于GPRS 的无线通信系统 | 第26-27页 |
| 4 系统平台搭建 | 第27-41页 |
| ·基于ARM 的嵌入式硬件平台搭建 | 第27-32页 |
| ·嵌入式平台选择 | 第27-28页 |
| ·模块选择 | 第28-31页 |
| ·硬件平台搭建 | 第31-32页 |
| ·系统软件平台搭建与配置 | 第32-41页 |
| ·软件系统组成 | 第32-33页 |
| ·交叉编译环境的建立 | 第33-34页 |
| ·BootLoader 介绍 | 第34-35页 |
| ·内核的编译 | 第35-36页 |
| ·根文件系统 | 第36-39页 |
| ·内核与文件系统的烧写 | 第39-41页 |
| 5 数据采集 | 第41-55页 |
| ·基于串口的数据采集 | 第41-45页 |
| ·串口通信 | 第41-43页 |
| ·NMEA0183 通信协议 | 第43-44页 |
| ·GPS 信息解析 | 第44-45页 |
| ·传感器信息解析 | 第45页 |
| ·图像采集 | 第45-55页 |
| ·摄像头驱动加载 | 第45-48页 |
| ·基于 v4l 的图像采集程序开发 | 第48-55页 |
| 6 基于GPRS 网络的无线通信 | 第55-70页 |
| ·组网的方案选择 | 第55-56页 |
| ·组网方案一 | 第55页 |
| ·组网方案二 | 第55-56页 |
| ·TCP 与UDP 协议的选择 | 第56-57页 |
| ·GPRS 模块拨号上网实现 | 第57-61页 |
| ·PPP 协议 | 第57-58页 |
| ·内核配置及拨号脚本编写 | 第58-61页 |
| ·socket 网络编程 | 第61-70页 |
| ·socket 简介 | 第61-63页 |
| ·socket 常用数据结构 | 第63-64页 |
| ·socket 常用函数接口 | 第64-67页 |
| ·客户端的设计与实现 | 第67-68页 |
| ·远程监控系统设计与实现 | 第68-70页 |
| 7 基于VFH 的三维实时避障算法 | 第70-76页 |
| ·避障算法简介 | 第70-71页 |
| ·声纳布置 | 第71-72页 |
| ·VFH 算法的改进 | 第72-75页 |
| ·CV 值的确定 | 第72-73页 |
| ·栅格向量化 | 第73-74页 |
| ·障碍密度的确定 | 第74-75页 |
| ·航行方向的确定 | 第75页 |
| ·仿真结果 | 第75-76页 |
| 8 测试 | 第76-78页 |
| ·湖试 | 第76-77页 |
| ·近海测试 | 第77-78页 |
| 9 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历 | 第83页 |
| 发表的学术论文 | 第83页 |
| 研究成果 | 第83页 |
