| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究的背景、目的和意义 | 第8-11页 |
| ·课题国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·Acrobot 控制研究现状 | 第11-13页 |
| ·通用运动控制器发展现状 | 第13-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 Acrobot 动力学建模 | 第18-30页 |
| ·基于拉格朗日方程的系统动力学建模 | 第18-23页 |
| ·拉格朗日方程 | 第18-19页 |
| ·建立拉格朗日数学模型 | 第19-23页 |
| ·基于哈密顿正则方程的系统动力学建模 | 第23-25页 |
| ·哈密顿正则方程 | 第23-24页 |
| ·利用哈密顿正则方程建立数学模型 | 第24-25页 |
| ·建立系统仿真模型 | 第25-26页 |
| ·仿真模型验证 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 Acrobot 起摆与平衡控制策略 | 第30-57页 |
| ·基于IDA-PBC 的起摆和平衡控制 | 第30-45页 |
| ·IDA-PBC 概述 | 第30-31页 |
| ·端口受控哈密顿系统 | 第31-33页 |
| ·IDA-PBC 的一般设计方法 | 第33-34页 |
| ·IDA-PBC 在欠驱动机械系统上的实现 | 第34-39页 |
| ·基于IDA-PBC 的Acrobot 控制器设计 | 第39-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-45页 |
| ·基于部分反馈线性化的状态反馈起摆控制器 | 第45-50页 |
| ·配置的部分反馈线性化 | 第45-46页 |
| ·起摆控制器设计 | 第46-47页 |
| ·起摆控制器仿真结果 | 第47-50页 |
| ·基于LQR 的平衡控制器 | 第50-52页 |
| ·切换控制仿真结果 | 第52-55页 |
| ·切换控制方案一 | 第52-54页 |
| ·切换控制方案二 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 基于DSP 的两轴运动控制卡设计 | 第57-65页 |
| ·运动控制卡结构 | 第57页 |
| ·运动控制卡功能单元组成 | 第57-64页 |
| ·数字量输入电路（DI） | 第57-58页 |
| ·数字量输出电路（DO） | 第58-59页 |
| ·D/A 转换电路 | 第59-60页 |
| ·A/D 转换电路 | 第60-61页 |
| ·差分正交信号计数电路 | 第61-63页 |
| ·其它功能单元 | 第63页 |
| ·开发工具 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 Acrobot 实物实验 | 第65-84页 |
| ·实物平台组成 | 第65-77页 |
| ·机械本体 | 第65-67页 |
| ·电机驱动环节 | 第67-71页 |
| ·状态检测环节 | 第71-74页 |
| ·基于RTDX 的上位机监控软件 | 第74-77页 |
| ·系统参数辨识 | 第77-79页 |
| ·实物实验结果 | 第79-83页 |
| ·起摆和平衡控制实验 | 第80-82页 |
| ·平衡控制器鲁棒性实验 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |