视觉反馈四轮移动机器人轨迹跟踪控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·移动机器人技术的发展现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的分类及应用 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的研究领域 | 第10-11页 |
| ·移动机器人运动控制分类 | 第11-12页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制发展趋势 | 第16-17页 |
| ·研究内容及意义 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17页 |
| ·研究意义 | 第17页 |
| ·章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 视觉反馈移动机器人系统构架 | 第18-24页 |
| ·系统结构 | 第18-21页 |
| ·系统构成及工作原理 | 第18-19页 |
| ·运动学模型 | 第19-20页 |
| ·电机驱动模块 | 第20-21页 |
| ·图像采集系统 | 第21-22页 |
| ·图像采集过程 | 第21页 |
| ·图像重采集 | 第21-22页 |
| ·图像处理系统 | 第22-23页 |
| ·图像预处理 | 第22-23页 |
| ·轨迹提取 | 第23页 |
| ·预瞄点识别 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多点预瞄模糊PID轨迹跟踪控制 | 第24-37页 |
| ·预瞄跟随思想 | 第24-26页 |
| ·预瞄跟随策略 | 第24-25页 |
| ·预瞄跟随理论的应用 | 第25页 |
| ·实际应用预瞄理论 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器设计 | 第26-32页 |
| ·确定模糊控制器结构 | 第27-28页 |
| ·精确量模糊化 | 第28-29页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第29-31页 |
| ·输出信息模糊推理 | 第31-32页 |
| ·PID控制器设计 | 第32-33页 |
| ·控制器输入输出量选取 | 第32-33页 |
| ·控制器参数整定 | 第33页 |
| ·控制器结构 | 第33页 |
| ·仿真实验 | 第33-36页 |
| ·算法流程 | 第33-34页 |
| ·轨迹跟踪效果 | 第34-36页 |
| ·实验结果分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 多点预瞄模糊免疫轨迹跟踪控制 | 第37-47页 |
| ·人工免疫算法 | 第37-39页 |
| ·免疫反馈机理 | 第37-38页 |
| ·免疫系统功能及特点 | 第38页 |
| ·人工免疫优势 | 第38-39页 |
| ·模糊免疫控制器设计 | 第39-42页 |
| ·已有控制器缺陷 | 第39页 |
| ·模糊免疫控制器总体框架 | 第39-40页 |
| ·免疫反馈控制规律设计 | 第40-42页 |
| ·非线性函数比较 | 第42页 |
| ·非线性函数选取 | 第42页 |
| ·仿真实验 | 第42-46页 |
| ·算法步骤 | 第42-44页 |
| ·轨迹跟踪效果 | 第44-45页 |
| ·实验结果分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 轨迹跟踪评价指标与样车实验 | 第47-58页 |
| ·现有轨迹跟踪评价指标 | 第47-48页 |
| ·本文提出的评价指标 | 第48-49页 |
| ·轨迹偏离度 | 第48页 |
| ·仿真结果评价 | 第48-49页 |
| ·样车轨迹跟踪实验 | 第49-56页 |
| ·室内连续轨迹 | 第49-51页 |
| ·室内不连续轨迹 | 第51-55页 |
| ·室外连续轨迹 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第65页 |
