基于AVR单片机的智能移动机器人控制系统研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·国外移动机器人技术研究 | 第16-18页 |
| ·国内移动机器人技术研究 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 智能移动机器人系统总体方案设计 | 第21-34页 |
| ·智能移动机器人总体方案 | 第21-22页 |
| ·智能移动机器人机械结构设计 | 第22-26页 |
| ·机器人移动方案分析 | 第22-23页 |
| ·“探索者”智能移动机器人机械结构 | 第23-24页 |
| ·“探索者”智能移动机器运动学建模 | 第24-26页 |
| ·“探索者”智能移动机器人控制器设计 | 第26-31页 |
| ·主控制芯片 | 第26-28页 |
| ·ATmega128 介绍 | 第28页 |
| ·传感器系统 | 第28-31页 |
| ·“探索者”智能移动机器人执行机构 | 第31-33页 |
| ·电机选择 | 第31-32页 |
| ·电机控制技术 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 “探索者”智能移动机器人控制器硬件设计 | 第34-49页 |
| ·硬件平台系统设计 | 第34-35页 |
| ·最小系统电路设计 | 第35-37页 |
| ·时钟/复位模块设计 | 第35-36页 |
| ·电源模块设计 | 第36-37页 |
| ·JTAG 调试接口设计 | 第37页 |
| ·人机接口电路设计 | 第37-40页 |
| ·LCD 显示模块 | 第37-39页 |
| ·键盘电路 | 第39页 |
| ·蜂鸣器电路 | 第39-40页 |
| ·串口通信模块 | 第40页 |
| ·传感器电路设计 | 第40-44页 |
| ·红外传感器电路 | 第40-42页 |
| ·超声波传感器电路 | 第42-43页 |
| ·碰撞开关电路 | 第43-44页 |
| ·电机控制电路设计 | 第44-45页 |
| ·硬件的可靠性设计 | 第45-47页 |
| ·硬件电路检测 | 第47-48页 |
| ·电路检测 | 第47页 |
| ·逻辑检测 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 “探索者”智能移动机器人控制系统软件设计 | 第49-67页 |
| ·系统软件设计 | 第49-51页 |
| ·系统软件架构 | 第49-50页 |
| ·系统开发工具 | 第50-51页 |
| ·主程序设计 | 第51-52页 |
| ·传感器系统程序设计 | 第52-56页 |
| ·超声波程序设计 | 第52-55页 |
| ·红外线程序设计 | 第55-56页 |
| ·电机控制程序设计 | 第56-65页 |
| ·PWM 调速程序设计 | 第56-58页 |
| ·电机测速程序设计 | 第58-61页 |
| ·运动控制系统设计 | 第61-65页 |
| ·软件调试 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 “探索者”智能移动机器人全局路径规划算法 | 第67-83页 |
| ·全局路径规划研究概述 | 第67-68页 |
| ·坐标系的建立 | 第68-69页 |
| ·环境地图构建 | 第69-71页 |
| ·未知环境的沿边算法 | 第71-77页 |
| ·沿边行走规则 | 第71-72页 |
| ·机器人的定位 | 第72-75页 |
| ·沿边行走过程障碍物的处理 | 第75页 |
| ·环境地图创建 | 第75-77页 |
| ·全局路径规划 | 第77-78页 |
| ·路劲规划仿真 | 第78-80页 |
| ·路径规划实验及分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·工作总结 | 第83-84页 |
| ·工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89-90页 |
| 附录 硬件电路原理图 | 第90-92页 |
