主手设计及主从系统控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·感应手套 | 第10-12页 |
| ·具有力反馈的主操作手 | 第12-17页 |
| ·课题研究的目的与内容 | 第17-18页 |
| ·课题研究的目的 | 第17页 |
| ·课题研究的内容 | 第17-18页 |
| 第二章 被动式力反馈主操作手设计与仿真 | 第18-31页 |
| ·被动式力反馈主操作手机械结构设计 | 第18-22页 |
| ·主手总体结构 | 第18-19页 |
| ·主手单手指结构设计 | 第19-20页 |
| ·涡旋弹簧设计 | 第20-22页 |
| ·主手指尖位姿计算 | 第22-24页 |
| ·主手力反馈计算 | 第24-27页 |
| ·主手单手指结构验证 | 第27-30页 |
| ·主手单手指动力学分析 | 第27-29页 |
| ·主手单手指反向驱动能力分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 五指灵巧手设计及仿真 | 第31-40页 |
| ·五指灵巧手机械结构设计 | 第31-36页 |
| ·手指关节运动副的型式 | 第32页 |
| ·五指灵巧手总体结构 | 第32-33页 |
| ·五指灵巧手食指设计 | 第33-34页 |
| ·五指灵巧手拇指设计 | 第34-36页 |
| ·五指灵巧手的 ADAMS 仿真 | 第36-39页 |
| ·五指灵巧手运动学仿真 | 第36-38页 |
| ·五指灵巧手动力学仿真 | 第38-39页 |
| ·本章总结 | 第39-40页 |
| 第四章 主从控制系统硬件设计 | 第40-54页 |
| ·电源电路 | 第40页 |
| ·核心处理器 | 第40-43页 |
| ·控制芯片的选择 | 第41-42页 |
| ·SEED-DEC2812 开发板资源利用 | 第42-43页 |
| ·超声电机驱动控制电路 | 第43-48页 |
| ·超声电机的驱动电路 | 第43-44页 |
| ·超声电机的控制电路 | 第44-48页 |
| ·数据采集电路 | 第48-51页 |
| ·硬件电路调试总结 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 主从控制系统软件设计 | 第54-67页 |
| ·DSP 开发环境及程序结构 | 第54-56页 |
| ·主从系统控制方法 | 第56-57页 |
| ·主从控制系统控制算法 | 第57-60页 |
| ·主从控制系统主程序设计 | 第60-66页 |
| ·系统初始化模块 | 第61-62页 |
| ·关节回零模块 | 第62-64页 |
| ·关节控制模块 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-71页 |
| ·全文总结 | 第67-68页 |
| ·研究展望 | 第68-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 附录A：主手食指机构图 | 第77-78页 |
| 附录B：从手食指机构图 | 第78-79页 |
| 附录C：主从系统电路图 | 第79-80页 |
