| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·工业机器人的发展历程 | 第12页 |
| ·焊接机器人系统组成 | 第12-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15页 |
| ·论文来源 | 第15-16页 |
| 第二章 系统控制器运动控制设计 | 第16-30页 |
| ·一般焊接机器人工作站结构 | 第16页 |
| ·重构后焊接机器人工作站结构 | 第16-17页 |
| ·焊接工作站变位机概述 | 第17-18页 |
| ·数控焊接变位机的设计 | 第18-19页 |
| ·变位机控制策略的选定 | 第19-29页 |
| ·伺服控制系统组成结构 | 第19-20页 |
| ·变位机运动控制方案 | 第20-21页 |
| ·方案比较及采用的控制系统方案 | 第21-22页 |
| ·IPC 机选型 | 第22-24页 |
| ·运动控制器选择 | 第24-25页 |
| ·伺服单元选择 | 第25-28页 |
| ·位置检测装置 | 第28-29页 |
| ·伺服驱动单元介绍 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 系统控制器运动控制卡硬件设计 | 第30-51页 |
| ·运动控制卡发展现状 | 第30-31页 |
| ·运动控制卡设计目的 | 第31-32页 |
| ·运动控制卡硬件设计 | 第32-39页 |
| ·电机控制专用芯片 TMS320F2407A 介绍 | 第32-34页 |
| ·TMS320F2407A 外围电路设计 | 第34-39页 |
| ·编码器电路 | 第39-44页 |
| ·TMS320F2407ADSP 与 IPC 机的 PCI 总线通讯设计 | 第44-49页 |
| ·PCI 总线和 PCI9052 接口芯片 | 第45-47页 |
| ·基于双端口 RAM 的 DPS 和 PCI 总线接口电路设计 | 第47-49页 |
| ·串行通信接口 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 运动控制卡软件设计 | 第51-64页 |
| ·软件功能分析 | 第51-52页 |
| ·DSP 软件设计 | 第52-53页 |
| ·程序模块设计 | 第53-58页 |
| ·变位机控制信号流程设计 | 第58-59页 |
| ·变位机自动归零定位 | 第59-61页 |
| ·计算机自动零点定位的实现原理 | 第59-60页 |
| ·自动零点定位的软硬件实现 | 第60-61页 |
| ·系统控制器其他功能开发 | 第61-63页 |
| ·机器人与变位机互锁控制 | 第61-62页 |
| ·变位机转位精度控制 | 第62页 |
| ·系统可靠性控制 | 第62页 |
| ·安全光栅 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 工装控制器的开发 | 第64-71页 |
| ·工装控制器的引入 | 第64-65页 |
| ·夹具工序控制设计 | 第65页 |
| ·夹紧单元系统组成 | 第65-67页 |
| ·工装夹紧单元控制逻辑 | 第67-69页 |
| ·操作控制台 | 第69页 |
| ·相对作业程序编写 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 应用,总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
