基于HCS12单片机的智能车底层控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外发展概况 | 第11-14页 |
| ·国外发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内发展概况 | 第13-14页 |
| ·智能车的关键技术 | 第14-15页 |
| ·定位技术 | 第14-15页 |
| ·车体控制技术 | 第15页 |
| ·安全技术 | 第15页 |
| ·智能车的底层控制 | 第15-16页 |
| ·底层控制概述 | 第15-16页 |
| ·底层控制的关键问题 | 第16页 |
| ·课题意义和主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题意义 | 第16-17页 |
| ·主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 底层控制总体方案设计 | 第18-28页 |
| ·需求分析及原型设计 | 第18-20页 |
| ·CyberC3 智能交通系统 | 第18-19页 |
| ·CyberC3 车底层功能划分 | 第19-20页 |
| ·CyberC3 车模块化原型设计 | 第20页 |
| ·底层控制系统级软硬件选型 | 第20-24页 |
| ·处理器选型 | 第20-22页 |
| ·通信总线选型 | 第22-24页 |
| ·HCS12(X)单片机及开发环境 | 第24-26页 |
| ·HCS12 单核单片机 | 第24-25页 |
| ·HCS12X 双核单片机 | 第25-26页 |
| ·Codewarrior 集成开发环境 | 第26页 |
| ·CyberC3 车底层系统设计定型 | 第26-27页 |
| ·CyberC3 车硬件平台 | 第26页 |
| ·CyberC3 车底层控制总体方案 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 底层控制子模块设计 | 第28-46页 |
| ·运动控制模块设计 | 第28-39页 |
| ·运动控制模块简介 | 第28页 |
| ·硬件设计 | 第28-35页 |
| ·软件设计 | 第35-39页 |
| ·激光雷达模块设计 | 第39-43页 |
| ·激光雷达简介 | 第39-40页 |
| ·数据接口设计 | 第40-41页 |
| ·软件设计 | 第41-43页 |
| ·磁模块设计 | 第43-45页 |
| ·磁模块简介 | 第43-44页 |
| ·硬件设计 | 第44-45页 |
| ·软件设计 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 底层控制CAN 应用层协议设计 | 第46-64页 |
| ·CAN 总线简介 | 第46页 |
| ·MSCAN 控制器 | 第46-52页 |
| ·MSCAN 的基本特点 | 第47-48页 |
| ·MSCAN 的消息缓冲机制 | 第48-50页 |
| ·MSCAN 的滤波机制 | 第50-52页 |
| ·MSCAN 控制器应用开发 | 第52-57页 |
| ·MSCAN 硬件接口设计 | 第52-55页 |
| ·MSCAN 驱动软件开发 | 第55-57页 |
| ·CAN 总线高层协议设计 | 第57-63页 |
| ·CAN 高层协议概述 | 第57-59页 |
| ·CAN 高层协议设计 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结和展望 | 第64-65页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 硬件图纸、软件环境及设计成果（附录） | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第71页 |
