基于继电反馈的气浮平台运动控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·课题研究目标 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·自整定控制器 | 第11-12页 |
| ·PID＋补偿控制算法 | 第12-13页 |
| ·鲁棒控制 | 第13页 |
| ·内模控制 | 第13-14页 |
| ·自适应控制 | 第14页 |
| ·课题研究目的 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 继电反馈方法 | 第16-29页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·标准继电反馈辨识方法 | 第16-20页 |
| ·饱和继电器法 | 第20-23页 |
| ·饱和继电的斜率的选择 | 第23-24页 |
| ·传递函数模型的拟和及控制器参数整定规则 | 第24-25页 |
| ·仿真实验 | 第25-28页 |
| ·标准继电反馈实验设计 | 第25-27页 |
| ·饱和继电器法实验设计 | 第27页 |
| ·饱和继电反馈与理想继电反馈性能比较 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 速度环控制 | 第29-44页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·气浮平台伺服运动控制系统简介 | 第29-30页 |
| ·继电器模块的改进 | 第30-32页 |
| ·极限环稳定性分析 | 第30页 |
| ·实际伺服系统的特殊性 | 第30-31页 |
| ·继电反馈改进措施 | 第31-32页 |
| ·仿真实例分析 | 第32-33页 |
| ·继电反馈参数对结果的影响 | 第33-43页 |
| ·延迟环节对辨识结果的影响 | 第33-38页 |
| ·继电幅值对辨识结果的影响 | 第38-43页 |
| ·继电斜率对辨识结果的影响 | 第43页 |
| ·本章小节 | 第43-44页 |
| 第四章 位置环控制 | 第44-59页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·位置环设计 | 第44-45页 |
| ·DOB 设计 | 第45-50页 |
| ·DOB 基本思想 | 第45-47页 |
| ·干扰观测器的实现 | 第47-49页 |
| ·继电反馈在位置环控制中的应用 | 第49-50页 |
| ·仿真 | 第50-58页 |
| ·位置环继电反馈测试 | 第50-51页 |
| ·干扰观测器仿真实验 | 第51-56页 |
| ·鲁棒性分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 系统与测试实验 | 第59-76页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·X-Y 气浮平台介绍 | 第59-62页 |
| ·X-Y 气浮平台结构 | 第59-61页 |
| ·驱动装置 | 第61页 |
| ·反馈装置 | 第61-62页 |
| ·运动平台的控制系统介绍 | 第62-66页 |
| ·dSPACE 控制系统[48] | 第62页 |
| ·dSPACE 硬件系统 | 第62-65页 |
| ·dSPACE 软件系统 | 第65-66页 |
| ·基于dSPACE 的控制系统开发步骤 | 第66页 |
| ·实验验证及结果分析 | 第66-75页 |
| ·速度环算法实验说明 | 第66-68页 |
| ·实验结果 | 第68-72页 |
| ·位置环算法实验说明 | 第72页 |
| ·实验结果 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-79页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83页 |
