| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·工业机器人存在的三大技术难点 | 第16-18页 |
| ·工业机器人的控制问题 | 第18-23页 |
| ·工业机器人智能PID 控制存在的问题 | 第23-24页 |
| ·课题选题依据 | 第24-25页 |
| ·课题的研究思路、来源与主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第二章 自开发机器人样机运动学、动力学分析及多关节传递函数模型 | 第28-40页 |
| ·机器人样机几何参数的确定 | 第28-32页 |
| ·机器人样机杆件与关节的编号 | 第28页 |
| ·对连杆附加坐标系的规定 | 第28-29页 |
| ·自开发工业机器人样机系统参数 | 第29-32页 |
| ·自开发机器人运动学模型 | 第32-34页 |
| ·机器人样机运动学正解模型 | 第32-34页 |
| ·机器人样机逆运动学模型 | 第34页 |
| ·机器人样机静力学分析 | 第34-36页 |
| ·机器人样机动力学分析 | 第36-38页 |
| ·机器人多关节传递函数的推导 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第三章 工作轨迹已知机器人高速运动控制方法研究 | 第40-74页 |
| ·机器人动力学效应影响因素分析 | 第40-46页 |
| ·机器人样机关节非线性PID 控制器设计研究 | 第46-57页 |
| ·非线性PID 控制器设计思路 | 第47页 |
| ·数据的采集 | 第47-48页 |
| ·非线性PID 控制器的设计方法研究 | 第48-57页 |
| ·机器人样机神经网络PID 控制模型设计研究 | 第57-67页 |
| ·神经网络基本原理 | 第57-60页 |
| ·机器人关节PID 神经网络控制器模型的研究与构建 | 第60-67页 |
| ·对比仿真实验 | 第67-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第四章 工作轨迹未知机器人高速运动智能控制方法研究 | 第74-109页 |
| ·机器人关节模型辨识算法研究 | 第75-76页 |
| ·改进型免疫克隆算法在机器人高速运动控制中应用研究 | 第76-86页 |
| ·常见的人工免疫机制 | 第76-79页 |
| ·改进型免疫克隆PID 控制器的设计思路 | 第79页 |
| ·改进型免疫克隆算法研究 | 第79-82页 |
| ·改进型免疫克隆算法计算流程分析 | 第82-84页 |
| ·改进型自适应免疫克隆控制器构建 | 第84-86页 |
| ·改进型DNA 计算在高速机器人运动控制中的应用研究 | 第86-94页 |
| ·改进型DNA 计算算法分析 | 第86-91页 |
| ·改进型DNA 控制器设计、实现与分析 | 第91-94页 |
| ·对比仿真实验 | 第94-108页 |
| ·仿真实验 | 第94-107页 |
| ·实验结果分析 | 第107-108页 |
| ·小结 | 第108-109页 |
| 第五章 自开发机器人样机运动控制实验 | 第109-127页 |
| ·工业机器人样机技术指标 | 第109-110页 |
| ·工业机器人样机控制系统硬件构成 | 第110-113页 |
| ·工业控制计算机 | 第111页 |
| ·运动控制卡 | 第111页 |
| ·伺服驱动系统 | 第111-112页 |
| ·示教盒 | 第112-113页 |
| ·机器人样机控制系统软件结构 | 第113-118页 |
| ·示教模式 | 第113-114页 |
| ·离线编程 | 第114-115页 |
| ·故障诊断 | 第115页 |
| ·机器人控制策略模块 | 第115-118页 |
| ·机器人运动控制实验及分析 | 第118-125页 |
| ·运动控制实验 | 第118-123页 |
| ·实验结果分析 | 第123-125页 |
| ·小结 | 第125-127页 |
| 结论 | 第127-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142页 |
