基于无线传感器网络的声源目标搜寻多机器人系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究意义及背景 | 第10-11页 |
| ·声源搜寻机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·无线传感器网络现状 | 第11-12页 |
| ·语音识别现状 | 第12页 |
| ·声源定位现状 | 第12-13页 |
| ·声源搜寻机器人研究 | 第13-14页 |
| ·声源识别研究 | 第13-14页 |
| ·声源定位研究 | 第14页 |
| ·本文研究内容及安排 | 第14-19页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·系统方案 | 第15-17页 |
| ·内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 算法原理 | 第19-32页 |
| ·MFCC 声源识别法 | 第19-23页 |
| ·Mel 频率倒谱系数 | 第19-20页 |
| ·特征参数提取 | 第20-22页 |
| ·模板匹配 | 第22-23页 |
| ·TDOA 声源定位法 | 第23-30页 |
| ·广义互相关时延估计 | 第23-24页 |
| ·广义互相关的改进 | 第24-26页 |
| ·时延估计的实现 | 第26-27页 |
| ·球形插值定位法 | 第27-30页 |
| ·声源搜寻方法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 硬件电路设计 | 第32-46页 |
| ·总体方案 | 第32-33页 |
| ·DSP 最小系统 | 第33-35页 |
| ·DSP 处理器 | 第34页 |
| ·外扩存储器 | 第34-35页 |
| ·引导方式配置 | 第35页 |
| ·音频信号采集 | 第35-37页 |
| ·放大电路 | 第35-36页 |
| ·编码电路 | 第36-37页 |
| ·磁阻传感器 | 第37-38页 |
| ·传感器及置位复位 | 第37-38页 |
| ·信号放大采集 | 第38页 |
| ·SD 卡存储器 | 第38-40页 |
| ·实时时钟 | 第40-41页 |
| ·电机驱动 | 第41-42页 |
| ·WSN 节点 | 第42-43页 |
| ·无线单片机 | 第42-43页 |
| ·接收信号强度指示 | 第43页 |
| ·系统电源 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 软件设计 | 第46-61页 |
| ·DSP 软件设计 | 第46-57页 |
| ·DSP 总流程图 | 第46-48页 |
| ·MFCC 声源识别 | 第48-49页 |
| ·TDOA 声源定位 | 第49-51页 |
| ·航向角测量 | 第51-52页 |
| ·FAT16 文件系统 | 第52-55页 |
| ·DSP 代码优化 | 第55-57页 |
| ·上位机软件设计 | 第57-58页 |
| ·WSN 节点软件设计 | 第58-60页 |
| ·流程图 | 第58-59页 |
| ·通信协议 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验分析 | 第61-70页 |
| ·语音信号 | 第61-62页 |
| ·FIR 滤波 | 第61-62页 |
| ·信号存储 | 第62页 |
| ·算法原理 | 第62-65页 |
| ·声源识别 | 第62-63页 |
| ·声源定位 | 第63-65页 |
| ·机器人控制 | 第65-66页 |
| ·航向角测量 | 第65页 |
| ·方向角控制 | 第65-66页 |
| ·机器人之间距离测量 | 第66页 |
| ·上位机软件 | 第66-67页 |
| ·系统实验 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
