基于UG的工业机器人离线编程软件开发
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第8-11页 |
| 1.2 机器人离线编程软件研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外离线编程软件研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内离线编程软件研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人运动分析 | 第18-26页 |
| 2.1 机器人运动学正解 | 第19-21页 |
| 2.2 机器人运动学反解 | 第21-24页 |
| 2.3 多解性的分析与处理 | 第24-26页 |
| 第三章 基于UG二次开发的离线编程软件设计 | 第26-40页 |
| 3.1 UG软件概述 | 第26-29页 |
| 3.1.1 UG软件主要功能与特点 | 第26页 |
| 3.1.2 UG二次开发工具 | 第26-29页 |
| 3.2 机器人离线编程软件总体设计方案 | 第29-31页 |
| 3.3 坐标系标定 | 第31-33页 |
| 3.3.1 工具坐标系标定 | 第31-32页 |
| 3.3.2 工件坐标系标定 | 第32-33页 |
| 3.4 算法模块的设计与实现 | 第33-35页 |
| 3.4.1 运动路径规划 | 第33-34页 |
| 3.4.2 运动学求解 | 第34-35页 |
| 3.5 运动仿真模块的设计与实现 | 第35-37页 |
| 3.5.1 机器人加工仿真 | 第35-36页 |
| 3.5.2 机器人干涉检查 | 第36-37页 |
| 3.6 机器人后处理模块的设计与实现 | 第37-40页 |
| 3.6.1 工艺参数 | 第37-38页 |
| 3.6.2 机器人控制代码 | 第38-40页 |
| 第四章 离线编程软件在机器人三维激光切割中的应用 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40-44页 |
| 4.1.1 激光切割技术 | 第41页 |
| 4.1.2 激光切割系统 | 第41-44页 |
| 4.2 机器人激光切割系统总体设计 | 第44-50页 |
| 4.2.1 工业机器人 | 第46-48页 |
| 4.2.2 光纤激光器 | 第48-49页 |
| 4.2.3 光纤三维激光切割头 | 第49-50页 |
| 4.3 实验 | 第50-54页 |
| 4.3.1 实验设备 | 第51页 |
| 4.3.2 加工工件 | 第51-52页 |
| 4.3.3 试验参数 | 第52页 |
| 4.3.4 实验结果 | 第52-54页 |
| 第五章 离线编程软件在机器人柔性冲孔中的应用 | 第54-64页 |
| 5.1 机器人制孔背景 | 第54-55页 |
| 5.2 机器人柔性冲孔系统设计 | 第55-57页 |
| 5.3 冲孔钳设计 | 第57-61页 |
| 5.3.1 动力源选型 | 第57-60页 |
| 5.3.2 连接方式 | 第60-61页 |
| 5.4 实验 | 第61-64页 |
| 5.4.1 实验设备 | 第62页 |
| 5.4.2 加工工件 | 第62页 |
| 5.4.3 试验参数 | 第62页 |
| 5.4.4 实验结果 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
