| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 造型生产线组成及工艺流程 | 第12-14页 |
| 1.2.1 铸造技术概述 | 第12-13页 |
| 1.2.2 自动化静压造型线的组成和工艺流程 | 第13页 |
| 1.2.3 气眼在造型工艺中的作用 | 第13-14页 |
| 1.3 自动化静压造型线钻气眼作业国内外现状及问题分析 | 第14-16页 |
| 1.3.1 自动化静压造型线钻气眼作业国内外现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 现有钻气眼方式的问题分析 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究目标和主要内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 相关技术及软件综述 | 第18-31页 |
| 2.1 ABB工业机器人及其控制原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 ABB工业机器人 | 第18-19页 |
| 2.1.2 ABB机器人的控制原理 | 第19-20页 |
| 2.1.3 ABB机器人的程序结构 | 第20-21页 |
| 2.1.4 RAPID语法规则 | 第21页 |
| 2.1.5 常用RAPID指令 | 第21页 |
| 2.2 ABB工业机器人编程软件RobotStudio | 第21-22页 |
| 2.3 Profibus现场总线技术 | 第22-27页 |
| 2.3.1 Profibus现场总线基本技术特性 | 第23-24页 |
| 2.3.2 Profibus现场总线的协议结构 | 第24-25页 |
| 2.3.3 Profibus-DP的种类及功能 | 第25-26页 |
| 2.3.4 Profibus现场总线连接器 | 第26-27页 |
| 2.4 西门子S7-400系列PLC及控制技术 | 第27-30页 |
| 2.4.1 PLC技术 | 第27页 |
| 2.4.2 西门子S7-400系列PLC | 第27-28页 |
| 2.4.3 S7-400程序语言及结构 | 第28-29页 |
| 2.4.4 PLC的工作过程 | 第29-30页 |
| 2.4.5 西门子S7-400编程软件 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人控制单元的研制 | 第31-52页 |
| 3.1 使用机器人介绍 | 第31-32页 |
| 3.1.1 IRB6640机器人的主要特点 | 第31页 |
| 3.1.2 IRB6640机器人的主要参数 | 第31-32页 |
| 3.2 工业机器人安装位置的模拟验证 | 第32-35页 |
| 3.3 机器人单元工具的机械结构设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 工具的设计依据 | 第35-36页 |
| 3.3.2 工具的机械结构设计及主要组成的作用 | 第36-37页 |
| 3.3.3 工具的工作原理 | 第37-38页 |
| 3.4 机器人单元控制流程的设计 | 第38-51页 |
| 3.4.1 静压造型线的工作流程 | 第38-39页 |
| 3.4.2 机器人功能设计 | 第39-40页 |
| 3.4.3 机器人硬件配置 | 第40-42页 |
| 3.4.4 机器人单元信号需求及配置组态 | 第42-45页 |
| 3.4.5 坐标系的建立 | 第45-47页 |
| 3.4.6 机器人程序设计 | 第47-51页 |
| 3.4.7 硬件连接的实现 | 第51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于PLC的总线控制改造及机器人控制对接 | 第52-59页 |
| 4.1 原控制系统概述 | 第52-53页 |
| 4.1.1 控制系统组成 | 第52页 |
| 4.1.2 CPU416-2DP主要特点 | 第52-53页 |
| 4.2 协同联动控制系统设计 | 第53-58页 |
| 4.2.1 协同联动系统组态建立 | 第53-54页 |
| 4.2.2 主要程序的实现 | 第54-56页 |
| 4.2.3 在线/离线功能的实现 | 第56-57页 |
| 4.2.4 与机器人信号对应的建立 | 第57-58页 |
| 4.3 Profibus连接的实现 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 系统总调与模拟运行 | 第59-62页 |
| 5.1 机器人模拟场景构建 | 第59页 |
| 5.2 机器人模拟仿真 | 第59-60页 |
| 5.3 系统总调 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |