| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 打磨机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 机器人轨迹规划算法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 当前研究存在的问题分析 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 打磨机器人结构设计与分析 | 第21-38页 |
| 2.1 机器人打磨系统整体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.1.1 打磨方案设计 | 第21-22页 |
| 2.1.2 机器人系统设计 | 第22-23页 |
| 2.2 打磨机器人本体结构设计 | 第23-33页 |
| 2.2.1 打磨机器人整体结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 机器人驱动关节设计 | 第24-26页 |
| 2.2.3 杆长尺寸确定 | 第26-27页 |
| 2.2.4 手臂结构设计 | 第27-30页 |
| 2.2.5 末端执行器设计 | 第30-32页 |
| 2.2.6 打磨机器人整体三维模型 | 第32-33页 |
| 2.3 打磨机器人静动态特性分析 | 第33-37页 |
| 2.3.1 打磨机器人静力学分析 | 第33-35页 |
| 2.3.2 打磨机器人模态分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 打磨机器人运动学分析 | 第38-50页 |
| 3.1 空间运动学基本理论 | 第38-42页 |
| 3.1.1 机器人位姿描述 | 第38-39页 |
| 3.1.2 空间坐标系的齐次变换 | 第39-42页 |
| 3.2 打磨机器人的运动学模型 | 第42-45页 |
| 3.2.1 打磨机器人D-H坐标系的建立 | 第42-43页 |
| 3.2.2 打磨机器人运动学数学模型建立 | 第43-45页 |
| 3.3 打磨机器人运动学求解 | 第45-48页 |
| 3.3.1 运动学正解 | 第45-46页 |
| 3.3.2 运动学逆解 | 第46-48页 |
| 3.4 打磨机器人工作空间仿真分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 打磨机器人轨迹规划研究 | 第50-70页 |
| 4.1 轨迹规划的一般方法 | 第50-51页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划方法对比分析 | 第51-58页 |
| 4.2.1 多项式插值 | 第51-54页 |
| 4.2.2 样条函数插值 | 第54-56页 |
| 4.2.3 几种插值法对比分析 | 第56-58页 |
| 4.3 三次B样条曲线轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.3.1 三次B样条曲线基本性质 | 第58页 |
| 4.3.2 三次B样条函数轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.4 基于遗传算法的机器人时间最优B样条轨迹规划 | 第61-69页 |
| 4.4.1 遗传算法优化原理 | 第61-63页 |
| 4.4.2 机器人时间最优数学模型 | 第63-66页 |
| 4.4.3 基于遗传算法实现全局寻优 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 打磨机器人轨迹优化仿真分析 | 第70-79页 |
| 5.1 MATLAB Robotics Toolbox应用分析 | 第70页 |
| 5.2 创建机器人对象 | 第70-71页 |
| 5.3 打磨机器人运动学仿真 | 第71-72页 |
| 5.3.1 正运动学仿真 | 第71页 |
| 5.3.2 逆运动学仿真 | 第71-72页 |
| 5.4 三次B样条轨迹规划仿真 | 第72-75页 |
| 5.5 基于时间最优遗传算法的轨迹规划仿真 | 第75-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第79-80页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第86页 |