| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 工业机器人装备运行能量有效优化研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 装备服务组合优化研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.3 制造装备运行多级协同优化研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究工作及结构 | 第18-19页 |
| 第2章 制造单元级和生产线级工业机器人装备运行能量有效优化研究 | 第19-46页 |
| 2.1 基于DQN的工业机器人装备运行速度能量有效控制方法 | 第19-24页 |
| 2.1.1 DQN概述 | 第19-21页 |
| 2.1.2 工业机器人装备运行速度能量有效控制问题MDP建模 | 第21-23页 |
| 2.1.3 工业机器人装备运行速度能量有效控制算法流程 | 第23-24页 |
| 2.2 基于自适应蜜蜂算法的工业机器人装备服务组合优化方法 | 第24-32页 |
| 2.2.1 基于QoS和能耗的工业机器人装备服务评估模型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 蜜蜂算法概述 | 第26-27页 |
| 2.2.3 种群编码策略 | 第27-28页 |
| 2.2.4 自适应邻域搜索策略 | 第28-30页 |
| 2.2.5 种群排序策略 | 第30-31页 |
| 2.2.6 自适应蜜蜂算法流程 | 第31-32页 |
| 2.3 基于DQN的工业机器人装备运行速度能量有效控制方法仿真 | 第32-38页 |
| 2.3.1 实验环境 | 第32-35页 |
| 2.3.2 结果分析 | 第35-38页 |
| 2.4 基于自适应蜜蜂算法的工业机器人装备服务组合优化方法仿真 | 第38-45页 |
| 2.4.1 实验环境 | 第38-41页 |
| 2.4.2 结果分析 | 第41-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 工业机器人装备运行能量有效多级协同优化模型构建 | 第46-57页 |
| 3.1 多级协同优化模型架构 | 第46-50页 |
| 3.2 多级协同优化模型交互策略 | 第50-51页 |
| 3.3 多级协同优化模型运行机制 | 第51-54页 |
| 3.3.1 MC-PL模型运行机制 | 第51-52页 |
| 3.3.2 PL-MC模型运行机制 | 第52-54页 |
| 3.4 多级协同优化模型特点和关键实现技术 | 第54-56页 |
| 3.4.1 模型特点 | 第54-55页 |
| 3.4.2 关键实现技术 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 工业机器人装备运行能量有效多级协同决策方法研究 | 第57-71页 |
| 4.1 多级协同决策问题描述 | 第57页 |
| 4.2 多级协同决策方法设计原则 | 第57-58页 |
| 4.3 MC-PL决策方法 | 第58-61页 |
| 4.4 PL-MC决策方法 | 第61-65页 |
| 4.5 多级协同决策方法仿真 | 第65-70页 |
| 4.5.1 实验环境 | 第65-67页 |
| 4.5.2 结果分析 | 第67-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第71-72页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录一 研究生期间的研究成果 | 第79页 |
