| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 人机协作中的安全研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 工业机器人外力检测研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 机器人动力学参数辨识研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和组织结构 | 第18-20页 |
| 1.4.1 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 本文结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 基于动力学模型的工业机器人外力检测 | 第20-37页 |
| 2.1 基于动力学模型的工业机器人外力检测框架 | 第20-21页 |
| 2.2 工业机器人动力学模型及参数辨识 | 第21-32页 |
| 2.2.1 机器人动力学建模 | 第21-25页 |
| 2.2.2 参数辨识方法与激励轨迹优化 | 第25-27页 |
| 2.2.3 实验数据采集 | 第27-29页 |
| 2.2.4 参数辨识实验结果与分析 | 第29-32页 |
| 2.3 基于动力学模型的工业机器人外力检测方法 | 第32-36页 |
| 2.3.1 基于动力学模型的外力检测的实现 | 第32-34页 |
| 2.3.2 基于动力学模型的外力检测实验与分析 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于自适应阈值的工业机器人外力检测 | 第37-55页 |
| 3.1 自适应阈值的外力检测算法设计原理 | 第37-40页 |
| 3.1.1 工业机器人力矩残差动力学建模 | 第37-38页 |
| 3.1.2 算法设计原理分析 | 第38-40页 |
| 3.2 基于自适应阈值的外力检测算法设计 | 第40-45页 |
| 3.2.1 基于自适应阈值的外力检测系统框架 | 第40-41页 |
| 3.2.2 力矩残差高通滤波设计 | 第41-43页 |
| 3.2.3 动态阈值合成设计 | 第43-44页 |
| 3.2.4 残差比较策略设计 | 第44-45页 |
| 3.3 自适应阈值的外力检测算法实现 | 第45-54页 |
| 3.3.1 算法实现过程 | 第45-49页 |
| 3.3.2 基于自适应阈值的外力检测实验与分析 | 第49-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 工业机器人外力检测与安全控制系统的设计与实现 | 第55-69页 |
| 4.1 系统设计 | 第55-60页 |
| 4.1.1 系统总体设计 | 第55-56页 |
| 4.1.2 工业机器人导纳控制方法设计 | 第56-58页 |
| 4.1.3 系统运行环境描述 | 第58-60页 |
| 4.2 系统实现 | 第60-68页 |
| 4.2.1 基于动力学模型的外力矩计算模块 | 第60-62页 |
| 4.2.2 自适应阈值外力检测模块 | 第62-64页 |
| 4.2.3 机器人导纳控制模块 | 第64-65页 |
| 4.2.4 系统运行结果分析 | 第65-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第69-70页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 研究生期间的研究成果 | 第76页 |