| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.1.1 社交机器人的外壳设计 | 第12-13页 |
| 1.1.2 三维重建 | 第13-14页 |
| 1.2 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 相关技术介绍 | 第16-24页 |
| 2.1 三维重建 | 第16-20页 |
| 2.1.1 基于物体三维几何结构的重建方法 | 第17页 |
| 2.1.2 基于物体二维图像的重建方法 | 第17-20页 |
| 2.2 三维重建相关工具 | 第20-22页 |
| 2.2.1 Autodesk 123D Catch | 第20页 |
| 2.2.2 Autodesk Memento | 第20-21页 |
| 2.2.3 Kinect | 第21页 |
| 2.2.4 Agisoft PhotoScan | 第21页 |
| 2.2.5 3DSOM | 第21页 |
| 2.2.6 VisualSFM | 第21-22页 |
| 2.3 机器人定制化 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于多张图片的机器人外观模型重建方法研究 | 第24-28页 |
| 3.1 特征检测 | 第24-25页 |
| 3.2 特征匹配 | 第25页 |
| 3.3 摄像机标定 | 第25-26页 |
| 3.4 稀疏重建 | 第26页 |
| 3.5 稠密重建 | 第26-27页 |
| 3.6 表面重建 | 第27页 |
| 3.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 三维重建技术应用于机器人外观定制研究 | 第28-43页 |
| 4.1 躯体分块 | 第28页 |
| 4.2 模型比例匹配 | 第28-37页 |
| 4.2.1 确定输入角色网格模型IBB | 第30-35页 |
| 4.2.2 确定比例匹配的变换关系 | 第35-37页 |
| 4.3 模型优化 | 第37-42页 |
| 4.3.1 碰撞面剔除 | 第38页 |
| 4.3.2 边缘平滑 | 第38-39页 |
| 4.3.3 模型加厚 | 第39-41页 |
| 4.3.4 加工为可组装部件 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第43-64页 |
| 5.1 实验内容 | 第43-62页 |
| 5.1.1 三维重建 | 第44-48页 |
| 5.1.2 躯体分块 | 第48-49页 |
| 5.1.3 模型比例匹配 | 第49-54页 |
| 5.1.4 碰撞面剔除 | 第54-55页 |
| 5.1.5 边缘平滑 | 第55-57页 |
| 5.1.6 模型加厚 | 第57-59页 |
| 5.1.7 加工为可组装部件 | 第59-62页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-67页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.1.1 研究成果 | 第64-65页 |
| 6.1.2 不足之处 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |