航空涡轮叶片机器人三维测量与数据处理
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 主要内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 2 手-眼标定建模与求解 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 运动学模型 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人手-眼标定 | 第15-17页 |
| 2.4 关节参数误差补偿 | 第17-19页 |
| 2.5 仿真与实验 | 第19-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 机器人测量位姿规划 | 第22-31页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 测点的可测量方向 | 第22-23页 |
| 3.3 扫描仪最优测量区域 | 第23-24页 |
| 3.4 可行空间中检测方向优化选取 | 第24-26页 |
| 3.5 仿真与实验 | 第26-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 测量数据处理模块设计 | 第31-47页 |
| 4.1 模块需求分析 | 第31-32页 |
| 4.2 功能模块设计 | 第32-33页 |
| 4.3 预处理模块 | 第33-35页 |
| 4.4 自动化处理模块 | 第35-36页 |
| 4.5 后处理模块 | 第36页 |
| 4.6 航空叶片积叠轴垂直度计算 | 第36-41页 |
| 4.7 文件数据格式与存储 | 第41-46页 |
| 4.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 涡轮叶片机器人测量实验 | 第47-66页 |
| 5.1 机器人测量系统标定 | 第47-51页 |
| 5.2 测量系统位姿规划 | 第51-54页 |
| 5.3 点云预处理 | 第54-58页 |
| 5.4 自动化处理 | 第58-63页 |
| 5.5 点云后处理 | 第63-64页 |
| 5.6 生成检测报表 | 第64-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 工作总结 | 第66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文及专利 | 第72页 |
