| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联式关节机构国内外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.3 并联机构性能分析及误差研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 球面并联机构功耗比性能指标分析与优化 | 第17-37页 |
| 2.1 球面并联机构功耗比性能评价指标定义 | 第17-25页 |
| 2.1.1 3PSS/S并联机构功耗比数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 3PSS/S并联机构功耗比实验及分析 | 第19-25页 |
| 2.2 3PSS/S和 3RRR球面并联机构功耗比性能指标对比 | 第25-28页 |
| 2.2.1 3RRR并联机构功耗比数学模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 两种球面并联机构功耗比性能对比 | 第26-28页 |
| 2.3 3PSS/S并联机构单项结构参数对功耗比影响分析 | 第28-34页 |
| 2.3.1 支链杆长对机构功耗比的影响 | 第29-30页 |
| 2.3.2 动平台半径对机构功耗比的影响 | 第30-32页 |
| 2.3.3 动平台中心位置结构参数对功耗比的影响 | 第32-33页 |
| 2.3.4 结构角对功耗比的影响 | 第33-34页 |
| 2.4 3PSS/S并联机构参数优化 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 3PSS/S并联机构运动误差建模与分析 | 第37-51页 |
| 3.1 并联机构运动误差建模理论与基础 | 第37-39页 |
| 3.1.1 并联机构误差分类 | 第37-38页 |
| 3.1.2 并联机构运动学误差建模方法 | 第38-39页 |
| 3.2 3PSS/S并联机构运动学误差建模 | 第39-43页 |
| 3.2.1 3PSS/S静态误差分类 | 第39页 |
| 3.2.2 3PSS/S并联机构运动学误差建模 | 第39-43页 |
| 3.3 3PSS/S并联机构虚拟样机建模与仿真 | 第43-50页 |
| 3.3.1 基于 3PSS/S并联样机参数化建模 | 第43-46页 |
| 3.3.2 基于误差参数化的 3PSS/S并联机构仿真分析 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 3PSS/S并联机构综合误差预估模型建模 | 第51-64页 |
| 4.1 3PSS/S综合误差预估模型建模方法 | 第51-53页 |
| 4.1.1 模糊推理与神经网络 | 第51-52页 |
| 4.1.2 3PSS/S并联机构综合误差预估流程 | 第52-53页 |
| 4.2 T-S模糊推理系统 | 第53-57页 |
| 4.2.1 模糊集合 | 第54-55页 |
| 4.2.2 隶属度函数 | 第55-56页 |
| 4.2.3 模糊推理系统 | 第56-57页 |
| 4.3 自学习神经网络参数训练系统 | 第57-59页 |
| 4.3.1 人工神经网络模型 | 第57-58页 |
| 4.3.2 神经网络误差反向传播算法 | 第58-59页 |
| 4.4 基于神经网络的模糊推理系统建模 | 第59-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 3PSS/S并联机构误差综合补偿研究及仿真分析 | 第64-73页 |
| 5.1 基于ADAMS虚拟样机的运动仿真及综合误差预估 | 第64-68页 |
| 5.2 基于粒子群算法的 3PSS/S并联机构综合误差补偿 | 第68-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
