| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 PID参数整定研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 常规整定方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 智能整定方法 | 第11-13页 |
| 1.2.3 强化学习与PID整定 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 电液伺服系统 | 第17-27页 |
| 2.1 电液伺服系统概述 | 第17-18页 |
| 2.2 电液伺服系统的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 电液伺服系统建模 | 第19-24页 |
| 2.3.1 电液伺服阀 | 第19-20页 |
| 2.3.2 伺服液压缸 | 第20-23页 |
| 2.3.3 伺服放大器 | 第23页 |
| 2.3.4 位移传感器 | 第23-24页 |
| 2.3.5 典型位置闭环伺服系统框图 | 第24页 |
| 2.4 电液伺服控制系统分析 | 第24-26页 |
| 2.4.1 系统性能要求 | 第24-25页 |
| 2.4.2 系统的稳定性分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 强化学习与PID控制 | 第27-39页 |
| 3.1 PID控制 | 第27-30页 |
| 3.1.1 PID基本原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 增量式PID的原理 | 第28-29页 |
| 3.1.3 PID参数整定方法 | 第29-30页 |
| 3.2 强化学习思想 | 第30-35页 |
| 3.2.1 强化学习基础 | 第30-34页 |
| 3.2.2 强化学习算法分类 | 第34-35页 |
| 3.3 Actor-Critic模型 | 第35-38页 |
| 3.3.1 基本Actor-Critic模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 基于径向基核函数的Actor-Critic结构 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 控制器设计与仿真 | 第39-52页 |
| 4.1 控制器基本原理 | 第39-40页 |
| 4.2 控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 状态转换器 | 第40页 |
| 4.2.2 径向基函数网络 | 第40-42页 |
| 4.2.3 网络及参数更新 | 第42-43页 |
| 4.2.4 控制器设计流程 | 第43-44页 |
| 4.3 系统仿真 | 第44-51页 |
| 4.3.1 仿真模型 | 第45-46页 |
| 4.3.2 结果分析 | 第46-49页 |
| 4.3.3 对比分析 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 电液伺服控制系统的实验研究 | 第52-65页 |
| 5.1 实验台简介 | 第52-56页 |
| 5.1.1 设备组成 | 第52页 |
| 5.1.2 功能介绍 | 第52-54页 |
| 5.1.3 系统原理 | 第54-56页 |
| 5.2 控制及采集系统 | 第56-59页 |
| 5.2.1 硬件实现 | 第56-57页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第57-59页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 控制效果 | 第59-61页 |
| 5.3.2 对比分析 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |