| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第7-9页 |
| ·本文的主要工作和结构安排 | 第9-10页 |
| 2 理论储备 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·PID控制器 | 第10-11页 |
| ·PID控制器的基本结构 | 第10-11页 |
| ·PID控制器的优点 | 第11页 |
| ·H_∞鲁棒控制 | 第11-12页 |
| ·Hermite-Biehler定理 | 第12-14页 |
| ·广义Hermite-Biehler定理 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 PID控制器三维稳定域研究 | 第16-36页 |
| ·前言 | 第16-17页 |
| ·实—虚部分解的线性规划法原理 | 第17-19页 |
| ·基于广义Hermite-Biehler定理确定K_p稳定域 | 第19-25页 |
| ·解析法确定K_p稳定域 | 第19页 |
| ·图解法确定K_p稳定域 | 第19页 |
| ·确定K_p稳定域举例 | 第19-25页 |
| ·基于线性规划法确定K_i-K_d平面稳定域 | 第25-30页 |
| ·确定K_i-K_d平面稳定域原理 | 第25-26页 |
| ·确定K_i-K_d平面稳定域举例 | 第26-30页 |
| ·遍历K_p法确定K_p-K_i-K_d三维稳定域 | 第30-35页 |
| ·遍历K_p法确定K_p-K_i-K_d三维稳定域的原理 | 第30-31页 |
| ·遍历K_P法确定PID控制器的K_P-K_i-K_d三维稳定域举例 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 鲁棒PID控制器三维稳定域研究 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·H_∞鲁棒控制灵敏度 | 第36页 |
| ·权函数的选取 | 第36-38页 |
| ·W_1(s)权函数的选取 | 第37页 |
| ·W_3(s)权函数的选取 | 第37页 |
| ·W_2(s)权函数的选取 | 第37页 |
| ·权函数的选取举例 | 第37-38页 |
| ·鲁棒PID控制器三维稳定域的确定 | 第38-49页 |
| ·混合灵敏度法确定鲁棒PID控制器的K_i-K_d平面稳定域 | 第39-44页 |
| ·确定鲁棒PID控制器的K_i-K_d平面稳定域举例 | 第44-48页 |
| ·K_p遍历法确定鲁棒PID控制器的K_p-K_i-K_d三维稳定域 | 第48页 |
| ·K_p遍历法确定鲁棒PID控制器的K_p-K_i-K_d三维稳定域举例 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 仿真研究 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·PID控制器与鲁棒PID控制器的比较 | 第50-57页 |
| ·K_p=-0.2鲁棒PID控制器与PID控制器比较 | 第51-55页 |
| ·K_p=-0.39鲁棒PID控制器与PID控制器比较 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 总结 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
