| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·PID控制器简介 | 第7-8页 |
| ·研究背景及现状 | 第8-9页 |
| ·结构安排 | 第9-11页 |
| 2 知识基础及理论框架 | 第11-17页 |
| ·问题描述 | 第11-12页 |
| ·基于时滞系统的Hermite-Biehler定理、引理及其推广 | 第12-13页 |
| ·时滞系统的两个稳定判据 | 第13-14页 |
| ·负的PID频率特性曲线 | 第14-15页 |
| ·稳定裕量 | 第15-16页 |
| ·幅值裕度 | 第15页 |
| ·相角裕度 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 时滞系统PID参数稳定域的确定 | 第17-39页 |
| ·时滞系统PID控制器下稳定的必要条件 | 第17页 |
| ·基于逆Nyquist图确定Kp的稳定范围 | 第17-22页 |
| ·伪多项式分解 | 第17-18页 |
| ·逆Nyquist曲线与负PID频率特性曲线的交点 | 第18-19页 |
| ·逆Nyquist图法确定Kp稳定域 | 第19页 |
| ·实现合适的W_0选取 | 第19-21页 |
| ·仿真实例 | 第21-22页 |
| ·给定Kp下Ki-Kd平面稳定域的确定 | 第22-37页 |
| ·边界直线的确定 | 第22-23页 |
| ·引理2.4条件1的一个必要条件 | 第23-25页 |
| ·引理2.4条件2的两个必要条件 | 第25-26页 |
| ·确定Ki-Kd平面稳定域的"逆时针规律" | 第26-27页 |
| ·仿真实例1 | 第27-32页 |
| ·仿真实例2 | 第32-37页 |
| ·确定时滞系统PID参数三维稳定域 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于稳定裕度的时滞系统PID参数稳定域的确定 | 第39-53页 |
| ·引入幅值裕度、相角裕度后参数稳定域的确定 | 第39-41页 |
| ·幅值裕度下参数稳定域确定 | 第41-45页 |
| ·相角裕度下参数稳定域确定 | 第45-49页 |
| ·幅值裕度、相角裕度共同约束下参数稳定域确定 | 第49-51页 |
| ·确定幅值、相角裕量约束下时滞系统PID参数三维稳定域 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 MATLAB GUI绘制时滞系统PID参数三维稳定域 | 第53-61页 |
| ·确定Kp稳定域 | 第53页 |
| ·确定Ki-Kd稳定域 | 第53-54页 |
| ·确定稳定裕量下时滞系统PID三维稳定域 | 第54-56页 |
| ·MATLAB GUI界面及功能 | 第56-58页 |
| ·GUI界面 | 第56-57页 |
| ·功能简介 | 第57-58页 |
| ·MATLAB GUI程序流程图 | 第58-60页 |
| ·绘制时滞系统PID三维稳定域流程图 | 第58-59页 |
| ·绘制时滞系统稳定裕量约束下PID三维稳定域流程图 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 仿真实例 | 第61-77页 |
| ·确定时滞对象PID三维稳定域 | 第61-66页 |
| ·确定稳定裕量约束下时滞对象PID三维稳定域 | 第66-76页 |
| ·确定幅值约束下时滞对象PID三维稳定域 | 第66-69页 |
| ·确定相角约束下时滞对象PID三维稳定域 | 第69-73页 |
| ·确定幅值相角共同约束下时滞对象PID三维稳定域 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
