| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 论文主要研究内容 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 国外拱架安装设备研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内拱架安装设备研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.3 国内技术研究 | 第17-19页 |
| 第2章 拱架安装设备总体方案设计 | 第19-26页 |
| 2.1 拱架安装设备设计要求 | 第19-21页 |
| 2.1.1 隧道施工和拱架安装工艺 | 第19-21页 |
| 2.1.2 功能要求 | 第21页 |
| 2.2 拱架安装设备总体设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 总体方案规划 | 第21-23页 |
| 2.2.2 主要技术参数 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 工作机构结构设计 | 第26-35页 |
| 3.1 工作机构设计 | 第26-28页 |
| 3.1.1 工作机构设计要求 | 第26页 |
| 3.1.2 工作机构设计方案 | 第26-28页 |
| 3.2 主要机构设计 | 第28-34页 |
| 3.2.1 安装臂设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 安装臂铰点位置设计 | 第29-32页 |
| 3.2.3 抓取机构设计 | 第32-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 工作机构强度分析 | 第35-49页 |
| 4.1 软件介绍 | 第35-36页 |
| 4.1.1 三维建模软件Solidworks简介 | 第35页 |
| 4.1.2 有限元分析软件ANSYS-Workbench简介 | 第35-36页 |
| 4.1.3 Solidworks与ANSYS-Workbench数据传输 | 第36页 |
| 4.2 三维模型建立 | 第36-38页 |
| 4.3 工作机构强度分析 | 第38-48页 |
| 4.3.1 有限元分析基本原理 | 第38页 |
| 4.3.2 安装臂强度分析 | 第38-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 工作机构运动学分析与仿真 | 第49-71页 |
| 5.1 工作机构运动学模型的建立 | 第49-56页 |
| 5.1.1 D-H方法 | 第49-52页 |
| 5.1.2 运动学方程建立步骤 | 第52-53页 |
| 5.1.3 工作机构运动学方程 | 第53-55页 |
| 5.1.4 工作机构运动学方程的验证 | 第55-56页 |
| 5.2 工作空间求解 | 第56-59页 |
| 5.2.1 拉丁超立方取样方法 | 第57-58页 |
| 5.2.2 工作空间求解过程 | 第58-59页 |
| 5.3 工作机构运动仿真 | 第59-70页 |
| 5.3.1 虚拟样机技术 | 第59-60页 |
| 5.3.2 工作机构运动仿真 | 第60-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 课题结论 | 第71-72页 |
| 6.2 课题展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录一：作者简历及科研成果清单 | 第76-77页 |
| 附录二：学位论文数据集 | 第77-78页 |
| 详细摘要 | 第78-90页 |