| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 协同定位概念的提出 | 第11-12页 |
| 1.3 水下多目标协同定位算法研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 协同定位系统模型构建 | 第18-32页 |
| 2.1 间接平差法 | 第18-23页 |
| 2.2.1 平差法数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 间接平差法的函数模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 间接平差法原理 | 第20-23页 |
| 2.2 水下多目标协同定位模型 | 第23-24页 |
| 2.3 赫尔墨特方差估计法 | 第24-27页 |
| 2.4 定位精度评定方法 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 水下多AUV静态定位仿真分析 | 第32-46页 |
| 3.1 静态协同定位算法的平差方程 | 第32-33页 |
| 3.2 不同数量辅助AUV定位效果仿真分析 | 第33-40页 |
| 3.3 静态定位误差源仿真分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 固定测距误差对协同定位算法的影响 | 第40-41页 |
| 3.3.2 随机测距误差对协同定位算法的影响 | 第41-42页 |
| 3.3.3 同向航位推算误差对协同定位算法的影响 | 第42-43页 |
| 3.3.4 航位推算精度对协同定位算法的影响 | 第43-44页 |
| 3.3.5 定位精度区域分布 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 水下多AUV动态定位仿真分析 | 第46-65页 |
| 4.1 动态协同定位算法的平差方程 | 第46-47页 |
| 4.2 四只辅助AUV协同定位算法仿真分析 | 第47-54页 |
| 4.2.1 典型直线航迹 | 第48-50页 |
| 4.2.2 典型V型航迹 | 第50-52页 |
| 4.2.3 典型梳型航迹 | 第52-54页 |
| 4.3 八只辅助AUV协同定位算法仿真分析 | 第54-60页 |
| 4.3.1 典型直线航迹 | 第54-56页 |
| 4.3.2 典型V型航迹 | 第56-58页 |
| 4.3.3 典型梳型航迹 | 第58-60页 |
| 4.4 速度误差对定位误差的影响 | 第60-64页 |
| 4.4.1 辅助AUV速度误差对辅助AUV定位误差的影响 | 第60-62页 |
| 4.4.2 主AUV速度误差对辅助AUV定位误差的影响 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 个人简历 | 第72页 |